[發(fā)明專利]人體跌倒檢測方法、防跌倒機(jī)器人及防跌倒系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011533703.2
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112733618A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冉承龍
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇艾雨文承養(yǎng)老機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08;G08B21/04
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 黃玉清

1.人體跌倒檢測方法，其特征在于，使用具有攝像頭、無線通信模塊和移動(dòng)模塊的防跌倒機(jī)器人進(jìn)行拍照，包括以下步驟：

S110、防跌倒機(jī)器人處于停止移動(dòng)狀態(tài)；

S120、防跌倒機(jī)器人對人體拍照；

S130、將照片加入待識(shí)別圖片隊(duì)列；

S140、對照片進(jìn)行跌倒的智能識(shí)別，并輸出相似度；

S150、根據(jù)輸出的相似度判斷是否跌倒，若判斷為跌倒則進(jìn)入S160；

S160、跌倒識(shí)別計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器值增加1；

S170、判斷計(jì)數(shù)器值是否等于1，若計(jì)數(shù)器值等于1，則進(jìn)入S300，否則進(jìn)入S180；

S180、判斷計(jì)數(shù)器值是否大于1，若大于1，則進(jìn)入S190；

S190、判斷家屬是否授權(quán)人工驗(yàn)證，若授權(quán)人工驗(yàn)證則進(jìn)入S200，否則進(jìn)入S400；

S200、進(jìn)行人工驗(yàn)證是否跌倒，若判斷跌倒則進(jìn)入S400；

其中，

S300、防跌倒機(jī)器人定向位移，然后進(jìn)入S120；

S400、通知家屬發(fā)生跌倒。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人體跌倒檢測方法，其特征在于，

所述步驟S140中所述輸出相似度通過預(yù)測模型輸出，所述預(yù)測模型由以下步驟得到：

S510、設(shè)置訓(xùn)練集；

S520、對圖片進(jìn)行標(biāo)注；

S530、對圖片進(jìn)行重置尺寸、格柵化；

S540、Darknent-53網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練；

S550、多尺度特征；

S560、損失函數(shù)是否小于閾值，

S570、生成預(yù)測模型；

其中，

步驟S520中對圖片進(jìn)行K-Means聚類，將聚類后的數(shù)據(jù)給步驟S530中的Darknent-53網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練進(jìn)行訓(xùn)練。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人體跌倒檢測方法，其特征在于，

所述步驟S120后還包括：

S121、對照片加密；

S122、對照片壓縮；

S123、數(shù)據(jù)傳輸給S130；

所述步驟S130后還包括：

S131、對壓縮文件解壓；

S132、對加密照片解密，并傳輸給S140。

4.防跌倒機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)器人本體、均安裝在機(jī)器人本體上的控制系統(tǒng)、移動(dòng)裝置、攝像頭和無線通信模塊，所述移動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。

5.防跌倒系統(tǒng)，其特征在于，包括：

權(quán)利要求4所述的防跌倒機(jī)器人；

服務(wù)端，所述服務(wù)端用于解析所述防跌倒機(jī)器人ID，將接受到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和轉(zhuǎn)發(fā)，還用于接收跌倒報(bào)警和驗(yàn)證是否跌倒；

客戶端，所述客戶端用于家屬管理防跌倒機(jī)器人、接收跌倒報(bào)警和實(shí)時(shí)監(jiān)控；

所述服務(wù)端通過無線網(wǎng)分別與所述防跌倒機(jī)器人和所述客戶端連接。