[發(fā)明專利]標定雷達參數(shù)的方法和裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011533231.0
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112763993A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 易光啟
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

本公開公開了一種標定雷達參數(shù)的方法和裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，涉及智能交通領(lǐng)域，尤其涉及雷達參數(shù)標定領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：獲取由雷達在指定時間段內(nèi)感知的用于表征出現(xiàn)在雷達監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的移動對象的移動軌跡的第一軌跡信息；獲取用于表征目標對象在指定時間段內(nèi)且在雷達監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的移動軌跡的第二軌跡信息；以及基于第一軌跡信息和第二軌跡信息對雷達進行參數(shù)標定。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，可用于智能交通領(lǐng)域，尤其涉及一種標定雷達參數(shù)的方法、一種標定雷達參數(shù)的裝置、一種電子設(shè)備、一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)、一種計算機程序產(chǎn)品和一種用于標定路側(cè)毫米波雷達參數(shù)的方法。

背景技術(shù)

在交通場景，毫米波雷達感知的數(shù)據(jù)大多是用某種特定坐標系下的坐標表示的，因此要將毫米波雷達感知的數(shù)據(jù)用于車路協(xié)同場景，需要對毫米波雷達進行參數(shù)標定。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種標定雷達參數(shù)的方法和裝置、電子設(shè)備、存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)、計算機程序產(chǎn)品以及用于標定路側(cè)毫米波雷達參數(shù)的方法。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種用于標定雷達參數(shù)的方法，包括：獲取由雷達在指定時間段內(nèi)感知的用于表征出現(xiàn)在雷達監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的移動對象的移動軌跡的第一軌跡信息；獲取用于表征目標對象在上述指定時間段內(nèi)且在上述雷達監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的移動軌跡的第二軌跡信息；以及基于上述第一軌跡信息和上述第二軌跡信息對上述雷達進行參數(shù)標定。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種標定雷達參數(shù)的裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取由雷達在指定時間段內(nèi)感知的用于表征出現(xiàn)在雷達監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的移動對象的移動軌跡的第一軌跡信息；第二獲取模塊，用于獲取用于表征目標對象在上述指定時間段內(nèi)且在上述雷達監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的移動軌跡的第二軌跡信息；以及參數(shù)標定模塊，用于基于上述第一軌跡信息和上述第二軌跡信息對上述雷達進行參數(shù)標定。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本公開實施例所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行根據(jù)本公開實施例所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)本公開實施例所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種用于標定路側(cè)毫米波雷達參數(shù)的方法，包括使用本公開實施例中的上述方法，對路側(cè)毫米波雷達進行參數(shù)標定，其中上述雷達監(jiān)測區(qū)域為上述路側(cè)毫米波雷達的監(jiān)測區(qū)域。

應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對本公開的限定。其中：

圖1示例性示出了適于本公開實施例的標定雷達參數(shù)的方法和裝置的系統(tǒng)架構(gòu)；

圖2示例性示出了根據(jù)本公開實施例的標定雷達參數(shù)的方法的流程圖；

圖3示例性示出了根據(jù)本公開實施例的雷達參數(shù)標定原理的示意圖；

圖4示例性示出了根據(jù)本公開實施例的標定雷達參數(shù)的裝置的框圖；以及

圖5示例性示出了用來實現(xiàn)本公開實施例的標定雷達參數(shù)的方法和裝置的電子設(shè)備的框圖。

具體實施方式