[發明專利]標定雷達參數的方法和裝置、電子設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202011533231.0
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112763993A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 易光啟
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

1.一種標定雷達參數的方法，包括：

獲取由雷達在指定時間段內感知的用于表征出現在雷達監測區域內的移動對象的移動軌跡的第一軌跡信息；

獲取用于表征目標對象在所述指定時間段內且在所述雷達監測區域內的移動軌跡的第二軌跡信息；以及

基于所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息對所述雷達進行參數標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息對所述雷達進行參數標定，包括：

確定所述目標對象的移動軌跡的特征屬性；

從所述雷達感知的所述第一軌跡信息中篩選出與所述特征屬性匹配的第三軌跡信息；

從所述第三軌跡信息中選取用于對所述雷達進行參數標定的目標軌跡信息；以及

基于所述目標軌跡信息和所述第二軌跡信息，對所述雷達進行參數標定。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，從所述雷達感知的所述第一軌跡信息中篩選出與所述特征屬性匹配的第三軌跡信息，并從所述第三軌跡信息中選取用于對所述雷達進行參數標定的目標軌跡信息，包括通過以下公式進行所述目標軌跡信息的選取：

其中，trace_set表示所述雷達在所述指定時間段內感知的用于表征N條移動軌跡的軌跡信息，表示基于所述用于表征N條移動軌跡的軌跡信息進行分類處理以選取與所述特征屬性匹配的用于表征M條移動軌跡的軌跡信息，表示對所述用于表征M條移動軌跡的軌跡信息進行噪聲過濾以獲取用于表征K條移動軌跡的軌跡信息，表示基于所述用于表征K條移動軌跡的軌跡信息進行評價以選取評價值滿足預設閾值的用于表征L條移動軌跡的軌跡信息，remain_traceSet表示被選中的所述用于表征L條移動軌跡的軌跡信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，基于所述目標軌跡信息和所述第二軌跡信息，對所述雷達進行參數標定，包括基于所述用于表征L條移動軌跡的軌跡信息和所述第二軌跡信息并通過以下公式進行參數標定：

其中，n表示第j次從所述用于表征L條移動軌跡的軌跡信息中選取用于表征n條移動軌跡的軌跡信息以構建對應的軌跡集合，trace_company(i)表示與所述軌跡集合中用于表征第i條移動軌跡的軌跡信息對應的第二軌跡信息，(R_j，T_j)用于表示第j次構建的所述軌跡集合中的用于表征n條移動軌跡的軌跡信息到對應的第二軌跡信息的映射關系，R表示旋轉參數，T表示平移參數。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，獲取用于表征目標對象在所述指定時間段內且在所述雷達監測區域內的移動軌跡的第二軌跡信息，包括：

獲取由所述目標對象采集的所述第二軌跡信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述第一軌跡信息包括在第一坐標系下表示的第一數組；

所述第二軌跡信息包括在第二坐標系下表示的第二數組；

其中，所述第二坐標系不同于所述第一坐標系。

7.一種標定雷達參數的裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取由雷達在指定時間段內感知的用于表征出現在雷達監測區域內的移動對象的移動軌跡的第一軌跡信息；

第二獲取模塊，用于獲取用于表征目標對象在所述指定時間段內且在所述雷達監測區域內的移動軌跡的第二軌跡信息；以及

參數標定模塊，用于基于所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息對所述雷達進行參數標定。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述參數標定模塊包括：

確定單元，用于確定所述目標對象的移動軌跡的特征屬性；

第一選取單元，用于從所述雷達感知的所述第一軌跡信息中篩選出與所述特征屬性匹配的第三軌跡信息；

第二選取單元，用于從所述第三軌跡信息中選取用于對所述雷達進行參數標定的目標軌跡信息；以及

參數標定單元，用于基于所述目標軌跡信息和所述第二軌跡信息，對所述雷達進行參數標定。