[發明專利]水下全景拍攝方法、全景拍攝設備和直播系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202011532446.0
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112689091B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 黃琴華
• 申請（專利權）人: 深圳創維新世界科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N7/18;H04N5/247;H04N5/225;H04N21/2187
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 關向蘭

1.一種水下全景拍攝方法，其特征在于，應用于全景拍攝設備，所述全景拍攝設備包括全景拍攝裝置和與所述全景拍攝裝置連接的水上轉發裝置，且所述水上轉發裝置與陸地顯控終端連接，所述全景拍攝裝置包括導航定位組件和第一動力組件，所述水上轉發裝置包括第二動力組件，所述水下全景拍攝方法包括以下步驟：

接收水上轉發裝置轉發的拍攝信號，所述拍攝信號由陸地顯控終端發送至水上轉發裝置轉發；

響應于所述拍攝信號，拍攝可見光全景圖像和紅外全景圖像；

將所述可見光全景圖像和所述紅外全景圖像經由水上轉發裝置轉發至陸地顯控終端，以供陸地顯控終端將所述可見光全景圖像發送至與所述陸地顯控終端連接的直播設備進行直播，并根據所述紅外全景圖像規劃全景拍攝裝置的航行軌跡；

接收水上轉發裝置轉發的航行軌跡，所述航行軌跡由陸地顯控終端發送至水上轉發裝置轉發；

獲取導航定位組件根據所述航行軌跡計算的第一動力參數；

控制所述第一動力組件按照所述第一動力參數運行，以推動所述全景拍攝裝置按照所述航行軌跡行進；

確定水上轉發裝置是否在第一通信范圍與第二通信范圍內，所述第一通信范圍為全景拍攝設備的通信組件的通信范圍，所述第二通信范圍為陸地顯控終端的通信范圍；

若水上轉發裝置在第一通信范圍內且在第二通信范圍內，則根據所述第一動力參數確定第二動力參數；

控制第二動力組件按照所述第二動力參數運行，以使水上轉發裝置在第一通信范圍與第二通信范圍的交集內跟隨所述全景拍攝裝置行進。

2.如權利要求1所述的水下全景拍攝方法，其特征在于，所述確定水上轉發裝置是否在第一通信范圍與第二通信范圍內的步驟包括：

獲取第一距離信息和第二距離信息，所述第一距離信息為水上轉發裝置與全景拍攝裝置之間的距離信息，所述第二距離信息為水上轉發裝置與陸地顯控終端之間的距離信息；

根據所述第一距離信息和所述第二距離信息確定水上轉發裝置是否在第一通信范圍與第二通信范圍內。

3.如權利要求2所述的水下全景拍攝方法，其特征在于，所述根據所述第一動力參數確定第二動力參數的步驟包括：

根據所述第一距離信息、所述第二距離信息和所述第一動力參數確定第二動力參數。

4.如權利要求2所述的水下全景拍攝方法，其特征在于，所述根據所述第一距離信息和所述第二距離信息確定水上轉發裝置是否在第一通信范圍與第二通信范圍內的步驟包括：

判斷所述第一距離信息是否小于第一距離閾值且所述第二距離信息是否小于第二距離閾值，所述第一距離閾值小于全景拍攝設備的通信組件的通信范圍閾值，所述第二距離閾值小于陸地顯控終端的通信范圍閾值；

若所述第一距離信息小于第一距離閾值且所述第二距離信息小于所述第二距離閾值，則確定水上轉發裝置在第一通信范圍內且在第二通信范圍內。

5.如權利要求2所述的水下全景拍攝方法，其特征在于，所述全景拍攝裝置包括第一定位組件，所述水上轉發裝置包括第二定位組件，所述獲取第一距離信息和第二距離信息的步驟包括：

獲取所述第一定位組件采集的第一位置信息、所述第二定位組件采集的第二位置信息和所述水上轉發裝置轉發的第三位置信息，所述第三位置信息為陸地顯控終端的位置信息；

根據所述第一位置信息和所述第二位置信息確定所述第一距離信息，并獲取；

根據所述第二位置信息和所述第三位置信息確定所述第二距離信息，并獲取。

6.一種全景拍攝設備，其特征在于，所述全景拍攝設備包括全景拍攝裝置和水上轉發裝置，所述全景拍攝裝置包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的水下全景拍攝程序，所述水下全景拍攝程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的水下全景拍攝方法的步驟；所述水上轉發裝置與所述處理器連接。