[發(fā)明專利]顯示攝像機標定進度的方法、裝置、設備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011529794.2
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112509064A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設計）人: 吳俊法;李映輝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06F17/10
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 郭麗祥;武晨燕

本申請公開了一種顯示攝像機標定進度的方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，涉及計算機視覺技術(shù)、自動駕駛、智能交通等領(lǐng)域。該方法包括：在基于卡爾曼濾波對攝像機的參數(shù)進行標定的過程中，獲取濾波器的迭代次數(shù)，并計算待標定參數(shù)在每一次迭代后的方差；基于預設的目標方差以及所述待標定參數(shù)當前迭代后的方差，確定當前所述待標定參數(shù)的收斂百分比；根據(jù)預設的迭代次數(shù)閾值以及所述濾波器的當前迭代次數(shù)，確定當前的標定時間百分比；基于當前所述待標定參數(shù)的收斂百分比以及所述標定時間百分比，確定所述攝像機的標定進度百分比；利用標定進度狀態(tài)機顯示所述標定進度百分比。利用本申請能夠顯示攝像機的標定進度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機視覺、自動駕駛、智能交通技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種顯示攝像機標定進度的方法、裝置、設備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

在計算機視覺或圖像測量等領(lǐng)域應用中，例如車載AR(Augmented Reality，增強現(xiàn)實)導航或其他使用到攝像機的場合，需要對攝像機進行標定，基于此獲得圖像坐標與世界坐標之間的映射關(guān)系，標定精度可直接影響計算結(jié)果的準確性，影響導航產(chǎn)品的精度。而由于標定算法的復雜性和車機性能本身的限制，攝像機標定(camera calibration，有時也可稱為相機標定)需要的計算時間相對較長，在此過程中，用戶大多只能等待，在標定過程全部結(jié)束后方可正常使用。但是，由于在標定完成之前圖像坐標與世界坐標之間的映射關(guān)系還存在偏差，因此會出現(xiàn)畫面繪制偏差，如果用戶對相機標定過程缺乏認知，將影響用戶使用產(chǎn)品的體驗，進一步，如果由于用戶對于標定過程不可感知導致用戶在標定未趨于穩(wěn)定時使用應用，還將導致應用層表現(xiàn)不佳，某些情況下還有可能導致誤操作，帶來安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N顯示攝像機標定進度的方法、裝置、設備、存儲介質(zhì)、計算機程序產(chǎn)品和終端設備，用于解決以上至少一個問題。

根據(jù)本申請的第一方面，提供了一種顯示攝像機標定進度的方法，包括：

在基于卡爾曼濾波對攝像機的參數(shù)進行標定的過程中，獲取濾波器的迭代次數(shù)，并計算待標定參數(shù)在每一次迭代后的方差；

基于預設的目標方差以及待標定參數(shù)當前迭代后的方差，確定當前待標定參數(shù)的收斂百分比；

根據(jù)預設的迭代次數(shù)閾值以及濾波器的當前迭代次數(shù)，確定當前的標定時間百分比；

基于當前待標定參數(shù)的收斂百分比以及標定時間百分比，確定攝像機的標定進度百分比；

利用標定進度狀態(tài)機顯示標定進度百分比。

根據(jù)本申請的第二方面，提供了一種顯示攝像機標定進度的裝置，包括：

獲取處理模塊，用于在基于卡爾曼濾波對攝像機的參數(shù)進行標定的過程中，獲取濾波器的迭代次數(shù)，并獲取待標定參數(shù)在每一次迭代后的方差；

第一確定模塊，用于基于預設的目標方差以及待標定參數(shù)當前迭代后的方差，確定當前待標定參數(shù)的收斂百分比；

第二確定模塊，用于根據(jù)預設的迭代次數(shù)閾值以及濾波器的當前迭代次數(shù)，確定當前的標定時間百分比；

第三確定模塊，用于基于當前待標定參數(shù)的收斂百分比以及標定時間百分比，確定攝像機的標定進度百分比；

進度顯示模塊，用于利用標定進度狀態(tài)機顯示標定進度百分比。

根據(jù)本申請的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行如上所述的方法。