[發明專利]顯示攝像機標定進度的方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011529794.2
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112509064A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 吳俊法;李映輝
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06F17/10
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 郭麗祥;武晨燕

1.一種顯示攝像機標定進度的方法，包括：

在基于卡爾曼濾波對攝像機的參數進行標定的過程中，獲取濾波器的迭代次數，并計算待標定參數在每一次迭代后的方差；

基于預設的目標方差以及所述待標定參數當前迭代后的方差，確定當前所述待標定參數的收斂百分比；

根據預設的迭代次數閾值以及所述濾波器的當前迭代次數，確定當前的標定時間百分比；

基于當前所述待標定參數的收斂百分比以及所述標定時間百分比，確定所述攝像機的標定進度百分比；

利用標定進度狀態機顯示所述標定進度百分比。

2.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述待標定參數包括攝像機的以下四個參數：偏航角、俯仰角、旋轉角和高度。

3.根據權利要求1所述的方法，還包括：

確定四個參數中各個參數的權重，以及確定所述標定進度百分比的權重。

4.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述標定時間百分比p_t＝n/N，其中n表示所述濾波器的當前迭代次數，N表示所述預設的迭代次數閾值，其中當nN時，令p_t＝1。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，

所述預設的目標方差表示為sigma(i,*)^2；

所述待標定參數的初始方差為sigma(i,0)^2；

確定的所述待標定參數的收斂百分比p(i)如下：

p(i)＝(log(sigma(i,k)^2)/log(sigma(i,*)^2))/(log(sigma(i,0)^2)/log(sigma(i,*)^2))；

其中，i代表待標定參數的種類，k代表當前的迭代次數，符號*代表預設的迭代總次數；其中當計算得到的p(i)1時，令p(i)＝1。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，

所述攝像機的標定進度百分比P如下：

P＝w1×p(1)+w2×p(2)+w3×p(3)+w4×p(4)+w5×p_t；

其中，w1、w2、w3和w4分別為偏航角、俯仰角、旋轉角和高度的權重，w5為所述標定進度百分比p_t的權重；p(1)、p(2)、p(3)和p(4)分別為偏航角、俯仰角、旋轉角和高度的收斂百分比。

7.一種顯示攝像機標定進度的裝置，包括：

獲取處理模塊，用于在基于卡爾曼濾波對攝像機的參數進行標定的過程中，獲取濾波器的迭代次數，并獲取待標定參數在每一次迭代后的方差；

第一確定模塊，用于基于預設的目標方差以及所述待標定參數當前迭代后的方差，確定當前所述待標定參數的收斂百分比；

第二確定模塊，用于根據預設的迭代次數閾值以及所述濾波器的當前迭代次數，確定當前的標定時間百分比；

第三確定模塊，用于基于當前所述待標定參數的收斂百分比以及所述標定時間百分比，確定所述攝像機的標定進度百分比；

進度顯示模塊，用于利用標定進度狀態機顯示所述標定進度百分比。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中：

所述待標定參數包括攝像機的以下四個參數：偏航角、俯仰角、旋轉角和高度。

9.根據權利要求7所述的裝置，還包括：

第四確定模塊，用于確定四個參數中各個參數的權重，以及確定所述標定進度百分比的權重。

10.根據權利要求7所述的裝置，其中：

所述第二確定模塊確定的所述標定時間百分比p_t＝n/N，其中n表示所述濾波器的當前迭代次數，N表示所述預設的迭代次數閾值，其中當nN時，令p_t＝1。