[發明專利]一種處理激光圖像的方法、裝置、電子設備和計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011529529.4
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112561934A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李巖;葉穩;趙明
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/187;G06T7/136;G06T17/05
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發明提供了一種處理激光圖像的方法、裝置、電子設備和計算機存儲介質，包括如下步驟：對圖像進行虛化處理并獲取待處理目標物體的主要線條或/和輪廓；確定所述待處理目標物體的主要線條或/和輪廓中待修飾對象的目標特征，其中，所述目標特征的數量為一個或多個；獲取所述待修飾對象的修飾參數；根據線條的長短設置閾值，對所述主要線條或/和輪廓進一步劃分主次；消除虛化并去取掉所述地圖中會存在淺灰色部分或/和將離散的黑色墻體去除；基于所述修飾參數確定各個所述目標特征點的待修飾區域，并對所述待處理主線條范圍內中每個所述待修飾區域所包含的像素點進行并將主線條加粗，并消除虛化得到激光展示圖。

技術領域

本發明涉及激光圖像處理技術領域，尤其涉及一種處理激光圖像的方法、裝置、電子設備和計算機存儲介質。

背景技術

機器人應用過程中，不可避免的要將機器人所使用的地圖顯示給客戶；機器人使用的地圖，由于要保留很多細節，這些細節用戶來觀看的話的顯得雜亂無章并且手工修圖要花費大量時間。

發明內容

本發明的目的之一在于，自動處理激光圖片。

為實現上述目的，本發明提供了一種處理激光圖像的方法，包括如下步驟：

對圖像進行虛化處理并獲取待處理目標物體的主要線條或/和輪廓；

確定所述待處理目標物體的主要線條或/和輪廓中待修飾對象的目標特征，其中，所述目標特征的數量為一個或多個；

獲取所述待修飾對象的修飾參數，其中，所述修飾參數包括：每個所述目標特征所對應的待修飾區域的尺寸參數；

根據線條的長短設置閾值，對所述主要線條或/和輪廓進一步劃分主次，落入所述閾值內線條將會劃分到主線條范圍內，沒落入所述閾值內線條將會劃分到次線條范圍內；

消除虛化并去取掉所述地圖中會存在淺灰色部分或/和將離散的黑色墻體去除；

基于所述修飾參數確定各個所述目標特征點的待修飾區域，并對所述待處理主線條范圍內中每個所述待修飾區域所包含的像素點進行并將主線條加粗，得到激光展示圖

進一步地，確定所述待處理目標物體待修飾對象的目標特征點包括：

對所述待處理人目標物體的目標圖像區域進行劃分，得到多個劃分區域，其中，所述目標圖像區域為所述待處理目標物體中所述待修飾對象所在的區域；

在所述待處理目標物體中確定每個劃分區域所包含的目標特征。

優先地，每目標特征對應一個索引序號，所述索引序號用于表征其對應的人臉特征點在所述待處理目標特征中的位置；

對所述待處理目標特征中的目標圖像區域進行劃分，得到多個劃分區域包括：

按照所述人臉特征點所對應的索引序號對所述目標圖像區域進行劃分，得到所述多個劃分區域。

優先地，按照所述目標特征所對應的索引序號對所述目標圖像區域進行劃分，得到所述多個劃分區域包括：

在所述人臉特征點所對應的索引序號中確定目標索引序號，其中，所述目標索引序號的數量為多個，且所述目標索引序號用于確定所述多個劃分區域；

確定每個所述目標索引序號所對應的目標特征；

將所述待處理目標特征中，位于所述目標索引序號所對應的人臉特征點預設范圍內的區域作為所述目標索引序號所對應的劃分區域。

優先地，在所述待處理目標特征中確定每個劃分區域所包含的目標特征點包括：

確定劃分區域Ai所對應的索引序號，得到目標索引序號序列，其中，i依次取1至I，I為所述多個劃分區域的數量；