[發明專利]一種處理激光圖像的方法、裝置、電子設備和計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011529529.4
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112561934A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李巖;葉穩;趙明
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/187;G06T7/136;G06T17/05
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種處理激光圖像的方法，其特征在于，包括如下步驟：

對圖像進行虛化處理并獲取待處理目標物體的主要線條或/和輪廓；

確定所述待處理目標物體的主要線條或/和輪廓中待修飾對象的目標特征，其中，所述目標特征的數量為一個或多個；

獲取所述待修飾對象的修飾參數，其中，所述修飾參數包括：每個所述目標特征所對應的待修飾區域的尺寸參數；

根據線條的長短設置閾值，對所述主要線條或/和輪廓進一步劃分主次，落入所述閾值內線條將會劃分到主線條范圍內，沒落入所述閾值內線條將會劃分到次線條范圍內；

消除虛化并去取掉所述地圖中會存在淺灰色部分或/和將離散的黑色墻體去除；

基于所述修飾參數確定各個所述目標特征點的待修飾區域，并對所述待處理主線條范圍內中每個所述待修飾區域所包含的像素點進行并將主線條加粗，并消除虛化得到激光展示圖。

2.根據權利要求1所述的處理激光圖像的方法，其特征在于，確定所述待處理目標物體待修飾對象的目標特征點包括：

對所述待處理人目標物體的目標圖像區域進行劃分，得到多個劃分區域，其中，所述目標圖像區域為所述待處理目標物體中所述待修飾對象所在的區域；

在所述待處理目標物體中確定每個劃分區域所包含的目標特征。

3.根據權利要求2所述的處理激光圖像的方法，其特征在于，激光圖像中的目標物體，由很多黑色像素點構成，通過霍夫變換canny算法或findContours算法提取激光圖像中的直線段或圓弧形狀特征；

將線段或圓弧長度像素大于預設像素值作為主要線條或主要墻體；

遍歷所述激光原始激光圖像判斷，所有相鄰或相交的主要線條之間的夾角，如果夾角大于45度并小于135度，則將這兩條線段的交點，作為輪廓特征墻角。

4.根據權利要求3所述的處理激光圖像的方法，其特征在于，由于淺灰色部分的像素值在128～150之間，因此將所有像素值在128～150之間像素，改為背景色127獲得消除灰色圖的地圖。

5.根據權利要求2所述的處理激光圖像的方法，其特征在于，然后去除離散點，通過對僅對圖像中某一特定范圍內的像素值，進行圖像膨脹和腐蝕，去除黑色離散點，分別以第一預設半徑，進行膨脹，再以第二預設半徑進行腐蝕，這樣地圖中的較小的黑色目標物體或原來越小，而大的連續的目標物體不會改變；

通過多次，膨脹，腐蝕再膨脹再腐蝕的迭代過程，直至地圖中不存在單各像素的離散點為止。

6.根據權利要求2所述的處理激光圖像的方法，其特征在于，還包括：獲取原始激光圖；

將所述原始激光圖轉化為灰度圖：

需要進一步地將坐標值按照實際使用比例t填充至灰度圖中，在填充時，按照比例t縮放到的坐標位置填充為255，其余位置為0，這樣就可以得到實際可用的處理激光圖像的方法。

7.根據權利要求2所述的處理激光圖像的方法，其特征在于，還包括：通過攝像頭采集周邊環境信息，形成與原建筑同比例的圖片；

提取對應所述特征點顏色將所述顏色和所述三維效果點云圖進行融合形成具有顏色的所述三維效果點云圖。

8.一種圖像的處理裝置，其特征在于，包括：

獲取并確定單元，用于獲取待處理處理激光圖像的方法，并確定所述待處理人目標物體的主要線條或/和輪廓的目標特征點，其中，所述目標特征的數量為一個或多個；

獲取單元，用于獲取所述待修飾對象的修飾參數，其中，所述修飾參數包括：每個目標特征點所對應的待修飾區域的尺寸參數；

線寬加粗處理單元，用于基于所述修飾參數確定各個所述目標特征點的待修飾區域，并對所述待處理人臉圖像中每個所述待修飾區域所包含的像素點進行加深，得到所述待處理激光的修飾圖像。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1至7中任一項所述的處理激光圖像的方法的步驟。

10.一種具有處理器可執行的非易失的程序代碼的計算機可讀介質，其特征在于，所述程序代碼使所述處理器執行上述權利要求1至7中任一項所述的處理激光圖像的方法的步驟。