[發明專利]機械臂末端執行器及其控制方法、機械臂和存儲器

在審

• 申請號: 202011524904.6
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112621795A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 黃睿;郎需林;劉主福;劉培超
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明公開一種機械臂末端執行器，該機械臂末端執行器包括：檢測電路；至少兩個夾爪；至少兩個電極，所述至少兩個電極分別設于所述至少兩個夾爪的外側，所述至少兩個電極分別與所述檢測電路電連接；其中，所述電極能夠與接近的導體構成電容，并將用于表征所述電容或其變化量的電信號傳輸至所述檢測電路，所述檢測電路用于將表征所述電容或其變化量的電信號轉換為電容值或其變化量的電信號。本發明實施例所提出的機械臂末端執行器，其在夾爪的外側設置有電極，該電極能夠與接近的導體構成電容，而隨著電極與導體之間的距離變化，兩者所構成電容的電容值也會發生變化，根據電容值或其變化量便可計算出電極與導體的距離值或其變化量。

技術領域

本發明涉及機械臂領域，具體涉及一種機械臂末端執行器及其控制方法、機械臂和存儲器。

背景技術

機械臂夾爪通常設置在機械臂末端，其可對目標物進行抓取，再通過機械臂將其轉運至指定位置，以實現對于目標物的轉移。

在使用機械臂夾爪抓取目標物時，先控制機械臂夾爪張開，再控制機械臂夾爪朝向目標物運動，待機械臂夾爪運動至目標物所在位置后，機械臂夾爪朝向目標物逐漸收縮，以使得夾爪夾持在目標物的兩側，最后再控制機械臂夾爪將目標物轉移至指定位置。

現有技術中，通常采用機器視覺判斷機械臂夾爪與臺面或臺面上物體的距離，也即通過安裝在機械臂上的CCD相機拍攝機械臂夾爪與臺面或臺面上物體的圖像，再根據圖像判斷機械臂夾爪是否與臺面或臺面上物體接觸。然而，根據CCD相機所拍攝的圖像只能大致判斷兩者的距離，并不能準確的判斷兩者是否接觸以及兩者的距離，因此存在檢測精度低的缺陷。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種機械臂末端執行器，旨在解決上述背景技術中所提出的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出一種機械臂末端執行器，所述機械臂末端執行器包括：

檢測電路；

至少兩個夾爪；

至少兩個電極，所述至少兩個電極分別設于所述至少兩個夾爪的外側，所述至少兩個電極分別與所述檢測電路電連接；

其中，所述電極能夠與接近的導體構成電容，并將用于表征所述電容或其變化量的電信號傳輸至所述檢測電路，所述檢測電路用于將表征所述電容或其變化量的電信號轉換為電容值或其變化量的電信號。

優選地，所述機械臂末端執行器還包括：

安裝座，所述至少兩個夾爪設于所述安裝座上，所述安裝座用于與所述機械臂末端連接。

優選地，所述機械臂末端執行器還包括：

至少兩個壓力傳感器，所述至少兩個壓力傳感器分別設于所述至少兩個夾爪的外側。

本發明進一步提出一種機械臂，所述機械臂包括：

控制電路；以及

前述各實施例所記載的機械臂末端執行器；

所述控制電路與所述檢測電路電連接。

本發明還提出一種機械臂末端執行器控制方法，所述執行器包括檢測電路、至少兩個夾爪和分別設于所述至少兩個夾爪外側的電極，至少兩個所述電極分別與所述檢測電路電連接，

接收所述檢測電路發送的電容值或其變化量數據；

根據所述電容值或其變化量數據，判斷所述至少兩個夾爪與所述導體的接近程度；

基于所述至少兩個夾爪的位置信息和所述接近程度，計算所述導體的位置信息；

根據所述導體的位置信息和所述至少兩個夾爪的位置信息，控制所述執行器執行避障策略。