[發明專利]機械臂末端執行器及其控制方法、機械臂和存儲器

在審

• 申請號: 202011524904.6
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112621795A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 黃睿;郎需林;劉主福;劉培超
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種機械臂末端執行器，其特征在于，包括：

檢測電路；

至少兩個夾爪；

至少兩個電極，所述至少兩個電極分別設于所述至少兩個夾爪的外側，所述至少兩個電極分別與所述檢測電路電連接；

其中，所述電極能夠與接近的導體構成電容，并將用于表征所述電容或其變化量的電信號傳輸至所述檢測電路，所述檢測電路用于將表征所述電容或其變化量的電信號轉換為電容值或其變化量的電信號。

2.根據權利要求1所述的機械臂末端執行器，其特征在于，還包括：

安裝座，所述至少兩個夾爪設于所述安裝座上，所述安裝座用于與所述機械臂末端連接。

3.根據權利要求1所述的機械臂末端執行器，其特征在于，還包括：

至少兩個壓力傳感器，所述至少兩個壓力傳感器分別設于所述至少兩個夾爪的外側。

4.一種機械臂，其特征在于，包括：

控制電路；以及

權利要求1-3任一項所述的機械臂末端執行器；

所述控制電路與所述檢測電路電連接。

5.一種機械臂末端執行器控制方法，所述執行器包括檢測電路、至少兩個夾爪和分別設于所述至少兩個夾爪外側的電極，至少兩個所述電極分別與所述檢測電路電連接，其特征在于：

接收所述檢測電路發送的電容值或其變化量數據；

根據所述電容值或其變化量數據，判斷所述至少兩個夾爪與所述導體的接近程度；

基于所述至少兩個夾爪的位置信息和所述接近程度，計算所述導體的位置信息；

根據所述導體的位置信息和所述至少兩個夾爪的位置信息，控制所述執行器執行避障策略。

6.根據權利要求5所述的機械臂末端執行器控制方法，其特征在于，在所述基于至少兩個夾爪的位置信息和所述接近程度，計算所述導體的位置信息的步驟之后，所述機械臂末端執行器控制方法還包括：

將所述導體的位置信息與所述執行器的運動點位置信息進行比對；

根據所述比對結果判斷所述導體是否處于所述執行器的運動軌跡上；

若處于所述運動軌跡上，則判斷所述導體構成所述執行器運動軌跡上的障礙物。

7.根據權利要求5所述的機械臂末端執行器控制方法，其特征在于，所述至少兩個夾爪的外側設有至少兩個壓力傳感器，所述根據導體的位置信息和至少兩個夾爪的位置信息，控制所述執行器執行避障策略包括：

基于所述導體的位置信息、所述至少兩個夾爪的位置信息和所述執行器的當前運動參數，計算所述執行器的減速運動參數；

根據所述減速運動參數控制所述執行器減速運動，直至所述執行器停止運動。

8.根據權利要求7所述的機械臂末端執行器控制方法，其特征在于，所述根據減速運動參數控制所述執行器減速運動，直至所述執行器停止運動包括：

接收所述至少兩個壓力傳感器發送的壓力監測數據；

根據所述壓力監測數據控制所述執行器停止運動。

9.根據權利要求5所述的機械臂末端執行器控制方法，其特征在于，所述根據導體的位置信息和至少兩個夾爪的位置信息，控制所述執行器執行避障策略包括：

基于所述至少兩個夾爪的第一位置信息和所述導體的位置信息，規劃所述執行器繞開所述導體的第一運動軌跡；

根據所述電容或其變化量數據，判斷所述執行器是否繞開所述導體；

當所述執行器繞開所述導體時，基于所述至少兩個夾爪的第二位置信息和目標位置信息，規劃所述執行器朝向目標位置的第二運動軌跡。

10.一種存儲器，其特征在于，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求5-9任一項所述的機械臂末端執行器控制方法。