[發明專利]棋盤格標定角點的判別方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011524783.5
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112614146B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 葉景楊;曹玲
• 申請（專利權）人: 廣東奧普特科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;劉光明

本發明公開了一種棋盤格標定角點的判別方法、裝置及計算機可讀存儲介質，其中，棋盤格標定角點的判別方法根據棋盤格角點的形態學特征，建立相交于的第一直線和第二直線，通過每一邊緣點和形成的第三直線與第一直線的夾角α_i和第三直線第二直線的夾角β_i的大小對第一直線和第二直線進行運算迭代更新，將迭代更新后的第一直線和第二直線作為標定角點判別的相交直線模型，根據相交直線模型以及邊緣點與相交直線模型的關系對待判別特征點進行判別，能夠克服現有技術中棋盤格模板卷積響應值判斷或Harris角點判斷等方法無法有效判別異常特征點的缺陷，并且對于不同類型的異常點能夠進行有效剔除，提高對棋盤格標定角點判別的魯棒性。

技術領域

本發明涉及機器視覺技術領域，尤其涉及棋盤格標定角點的判別方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在機器視覺技術領域中，對工業相機進行參數標定的主要手段是棋盤格標定板標定法，利用相機拍攝多幅棋盤格標定板圖像，對棋盤格標定板圖像進行棋盤格模板卷積或者Harris角點檢測的方法，初步獲得一系列特征點，在標定板背景和環境較為復雜的情況下，這些特征點往往不全是棋盤格標定角點，難以直接進行擬合標定。因此，需要通過特定的判別方法來對這些特征點進行篩選，以保留可靠的特征點作為標定角點，保證工業相機參數標定的成功率。棋盤格圖像中標點角點的判別方法是相機參數標定的關鍵技術之一。

在現有的棋盤格標定角點判別技術中，對棋盤格圖像進行棋盤格模板卷積或者Harris角點檢測的方法所獲得的特征點，一般都是根據其卷積響應值大小或者Harris角點強度大小作為判別條件，設置閾值，其卷積響應值或Harris角點強度值大于閾值者視為棋盤格的標定角點。現有技術存在以下不足：一、當棋盤格背景干擾或棋盤格中存在二維碼時，個別異常點仍然會得到較高的卷積響應值或者Harris角點強度值，單一的閾值篩選無法將這些異常點剔除，將導致輸出結果中存在異常點，影響后續標定的成功率和精度；二、為了盡可能剔除異常特征點，閾值設置往往較高，部分響應值較低的棋盤格角點被錯誤剔除，導致棋盤格檢測失敗或標定失敗；三、卷積響應值或者Harris角點強度值往往受采樣半徑的影響，不同的采樣半徑可能導致不同的判別結果，影響標定的魯棒性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種棋盤格標定角點的判別方法、裝置及計算機可讀存儲介質，有利于不同類型的異常特征點的有效剔除和提高標定角點判別的魯棒性。

為實現上述目的，本發明提供了一種棋盤格標定角點的判別方法，包括如下步驟：

S100、獲取待判別特征點的鄰域圖像；

S110、對所述鄰域圖像進行邊緣提取，獲取所述鄰域圖像中n個邊緣點的坐標值，求取所述n個邊緣點的坐標值的平均值得到平均值點的坐標；

S120、初始化相交于平均值點的第一直線和第二直線以及i＝1，其中所述第一直線具有第一方向向量，所述第二直線具有第二方向向量；

S130、求取平均值點到邊緣點p_i的第三方向向量，平均值點和邊緣點p_i定義一第三直線；

S140、計算所述第三直線與所述第一直線之間的夾角α_i和所述第三直線與所述第二直線之間的夾角β_i；

S150、比較夾角α_i和β_i的大小，若α_i≤β_i，則執行步驟S160，若α_iβ_i，則執行步驟S170；

S160、根據所述第一方向向量與所述第三方向向量的運算迭代更新所述第一方向向量以使迭代后的所述第一方向向量位于迭代前的所述第一方向向量與所述第三方向向量之間；