[發明專利]棋盤格標定角點的判別方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011524783.5
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112614146B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 葉景楊;曹玲
• 申請（專利權）人: 廣東奧普特科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;劉光明

1.一種棋盤格標定角點的判別方法，其特征在于，包括如下步驟：

S100、獲取待判別特征點的鄰域圖像；

S110、對所述鄰域圖像進行邊緣提取，獲取所述鄰域圖像中n個邊緣點的坐標值，求取所述n個邊緣點的坐標值的平均值得到平均值點的坐標；

S120、初始化相交于平均值點的第一直線和第二直線以及i＝1，其中所述第一直線具有第一方向向量，所述第二直線具有第二方向向量；

S130、求取平均值點到邊緣點p_i的第三方向向量，平均值點和邊緣點p_i定義一第三直線；

S140、計算所述第三直線與所述第一直線之間的夾角α_i和所述第三直線與所述第二直線之間的夾角β_i；

S150、比較夾角α_i和β_i的大小，若α_i≤β_i，則執行步驟S160，若α_iβ_i，則執行步驟S170；

S160、根據所述第一方向向量與所述第三方向向量的運算迭代更新所述第一方向向量以使迭代后的所述第一方向向量位于迭代前的所述第一方向向量與所述第三方向向量之間；

S170、根據所述第二方向向量與所述第三方向向量的運算迭代更新所述第二方向向量以使迭代后的所述第二方向向量位于迭代前的所述第二方向向量與所述第三方向向量之間；

S180、如果i不等于n，則令i＝i+1，重復步驟S130至S170，如果i＝n，則執行步驟S190；

S190、根據當前獲取到的所述第一方向向量和第二方向向量界定的相交直線模型以及所有邊緣點與所述相交直線模型的契合度對所述待判別特征點進行判別。

2.根據權利要求1所述的棋盤格標定角點的判別方法，其特征在于，步驟S100中所述獲取待判別特征點的鄰域圖像包括：

獲取含有若干所述待判別特征點的棋盤格的圖像；

以所述待判別特征點為中心獲取其采樣半徑內的所述鄰域圖像，所述采樣半徑小于所述棋盤格的方格的邊長。

3.根據權利要求1所述的棋盤格標定角點的判別方法，其特征在于，步驟S110中所述對所述鄰域圖像進行邊緣提取包括：

對所述鄰域圖像進行二值化；

對二值化后的所述鄰域圖像進行邊緣提取。

4.根據權利要求1所述的棋盤格標定角點的判別方法，其特征在于，

步驟S160中，迭代后的所述第一方向向量根據迭代前的所述第一方向向量與所述第三方向向量的合成獲得；

步驟S170中，迭代后的所述第二方向向量根據迭代前的所述第二方向向量與所述第三方向向量的合成獲得。

5.根據權利要求1所述的棋盤格標定角點的判別方法，其特征在于，步驟S190包括：

S191、將所述相交直線模型中的第一直線和第二直線之間的夾角θ與預設角度值比較，如果夾角θ小于所述預設角度值，則進入步驟S192；

S192、判定當前所述待判別特征點不是標定角點。

6.根據權利要求5所述的棋盤格標定角點的判別方法，其特征在于，步驟S192之后，步驟S190還包括：

S193、獲取每一所述邊緣點至所述相交直線模型的第一直線和第二直線的距離d_i1和d_i2；

S194、若d_i1≤d_i2，則判斷距離d_i1是否滿足第一預設距離條件，若d_i2d_i1，則判斷距離d_i2是否滿足第二預設距離條件；

S195、獲取與所述第一直線之間的距離d_i1滿足所述第一預設距離條件的邊緣點的數量c₁以及與所述第二直線之間的距離d_i2滿足所述第二預設距離條件的邊緣點的數量c₂；

S196、根據邊緣點的數量c₁和c₂，判斷當前所述待判別特征點是否為標定角點。