[發明專利]一種深管推進高通量城市管道清淤機器人

有效

• 申請號: 202011524764.2
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112609811B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 左強;連加俤;王鵬飛;傅佳宏;張宇;劉麗;張旭方;吳央芳
• 申請（專利權）人: 浙大城市學院
• 主分類號: E03F7/10
• 分類號: E03F7/10
• 代理公司: 杭州云睿專利代理事務所(普通合伙) 33254
• 代理人: 楊淑芳

本發明公開了一種深管推進高通量城市管道清淤機器人，包括底盤，底盤的頂面上設置有罐體，罐體的頂部連接有氣動泵體，氣動泵體與端蓋之間設置有磁鐵，氣動泵體的兩側分別設置有負壓接口和正壓接口，負壓接口通過第一負壓管和第二負壓管連接負壓罐，正壓接口通過第一正壓管分別連接第二正壓管和第三正壓管，第二正壓管連接蓄能罐，蓄能罐連通出液管，第三正壓管連接正壓罐，正壓罐的底部連接有氣壓混合罐。本發明不僅可以有效解決管道清理時高通量和深推進的問題，而且可以通過蓄能機構實現在每次沖擊的過程中，負壓與正壓能相互交替工作，消除一部分的能量，避免形成沖擊波，減小對管道的破壞性影響，使用操作靈活方便，清淤效果好。

技術領域

本發明涉及一種深管推進高通量城市管道清淤機器人。

背景技術

目前的城市管道一般采用400mm或600mm的暗管，這些安裝在清淤時需要放入機器人進行清淤，對于更大管徑的暗管一般采用人工清淤。清淤機器人一般采用在底盤上安裝清淤泵，通過清淤泵對暗管內部進行清淤處理，由于清淤泵的通透性較差，經常容易造成堵塞，而且對于較長的管道，機器人一般單次只能前進150m左右，機器人尾部拖拉的排泥管較重，里面灌滿泥漿，因此會造成機器人底盤無法拖動，影響推進的深度，因而現有技術中會針對上述不足在管道上部每間隔150m開設天窗，到達相應的天窗位置后，將機器人取出進行清理，影響工作效率，人工成本高，同時管道內部會有泥漿、樹枝、塑料袋等雜質，會使清淤泵的葉輪被纏繞住，導致清淤泵無法正常工作，需要將機器人退出來清理，大大延長了氣管道清淤的時間。

發明內容

本發明目的在于針對現有技術所存在的不足而提供一種深管推進高通量城市管道清淤機器人的技術方案，不僅可以有效解決管道清理時高通量和深推進的問題，而且可以通過蓄能機構實現在每次沖擊的過程中，負壓與正壓能相互交替工作，消除一部分的能量，避免形成沖擊波，減小對管道的破壞性影響，使用操作靈活方便，清淤效果好。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種深管推進高通量城市管道清淤機器人，包括底盤，其特征在于：底盤通過伸縮臂連接有鉸刀頭，底盤的頂面上設置有罐體，罐體的一側通過進液管連接鉸刀頭，罐體的另一側連接有出液管，罐體的頂部連接有氣動泵體，氣動泵體的頂端設置有端蓋，氣動泵體與端蓋之間形成腔體，腔體內移動連接有T形塊，T形塊通過定位桿連接有浮球，浮球位于罐體內，定位桿的頂端設置有定位塊，T形塊上設置有凹槽，定位塊位于凹槽內，T形塊的中心處設置有限位孔，限位孔豎直貫穿T形塊，定位桿與限位孔間隙配合，定位塊的直徑大于限位孔的內徑，氣動泵體與端蓋之間設置有磁鐵，氣動泵體的兩側分別設置有負壓接口和正壓接口，負壓接口通過第一負壓管和第二負壓管連接負壓罐，正壓接口通過第一正壓管分別連接第二正壓管和第三正壓管，第二正壓管連接蓄能罐上的第一通氣孔，蓄能罐的底部通過套管連接銜接管，銜接管連通出液管，負壓罐內設置有第一閥門，第一閥門的底部設置有第一連桿，第一連桿的底端連接至蓄能罐的內部，第一連桿的底部連接柱形活塞，柱形活塞的底部連接有T形活塞，T形活塞上設置有通孔，套管內安裝有帶貫通孔的彈性片，彈性片通過橡膠球抵住T形活塞的底部，蓄能罐的側面上設置有第二通氣孔，第三正壓管連接正壓罐，正壓罐的底部連接有氣壓混合罐，氣壓混合罐的右側通過第一導氣管連接第一閥門，氣壓混合罐的左側連接有蓋板，蓋板內設置有通氣腔，蓋板通過第二導氣管連接第二通氣孔，第二通氣孔位于柱形活塞和T形活塞之間，蓋板上設置有氣動桿和第三單向閥，氣動桿帶動第三單向閥打開或關閉，正壓罐內設置有第二閥門，第二閥門的底部連接有第二連桿，第二連桿豎直貫穿氣壓混合罐，且第二連桿的底端連接擺動桿，擺動桿連接第一連桿。

進一步，進液管上靠近罐體的一端設置有第一單向閥，當負壓連通罐體時，第一單向閥打開，管道內的淤泥經進液管輸入罐體內，當罐體內的液體達到設定高度位置后，負壓切換為正壓，此時第一單向閥關閉。

進一步，出液管上靠近罐體的一端設置有第二單向閥，當負壓連通罐體時，第二單向閥關閉，使淤泥儲存在罐體內，當罐體內的液體達到設定高度位置后，負壓切換為正壓，此時第二單向閥打開，便于將罐體內的淤泥經出液管排出。