[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備和自動(dòng)駕駛車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011524698.9
• 申請(qǐng)日: 2020-12-22
• 公開（公告）號(hào): CN112650243B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張磊;楊凱;殷其娟;張伍召;王曉艷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;李向丹

本申請(qǐng)公開了一種車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備和自動(dòng)駕駛車輛，涉及自動(dòng)駕駛、智能交通技術(shù)領(lǐng)域，其中方法包括：在車輛行駛過(guò)程中，若探測(cè)到遮擋物，根據(jù)所述車輛的規(guī)劃路徑和所述遮擋物的位置信息，確定急剎限速點(diǎn)和潛在碰撞點(diǎn)；根據(jù)所述急剎限速點(diǎn)與所述潛在碰撞點(diǎn)之間的距離，計(jì)算所述急剎限速點(diǎn)的速度限制值；若所述車輛在所述急剎限速點(diǎn)的規(guī)劃速度小于或等于所述速度限制值，則控制所述車輛按照規(guī)劃速度行駛。本申請(qǐng)能夠預(yù)測(cè)車輛行駛過(guò)程中存在的因遮擋物遮擋而導(dǎo)致的潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，能夠提升車輛自動(dòng)駕駛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體為自動(dòng)駕駛、智能交通技術(shù)，具體涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備和自動(dòng)駕駛車輛。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車輛在行駛過(guò)程中，感知視野可能會(huì)被遮擋物遮擋，例如，被道路旁?？康能囕v遮擋。由于車輛無(wú)法提前感知被遮擋物遮擋的區(qū)域(即遮擋區(qū)域)，因此，當(dāng)車輛行駛到遮擋物附近時(shí)，可能會(huì)有行人、自行車等突然從遮擋區(qū)域穿行出來(lái)，可能發(fā)生碰撞事故。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和自動(dòng)駕駛車輛。

根據(jù)第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法，包括：

在車輛行駛過(guò)程中，若探測(cè)到遮擋物，根據(jù)所述車輛的規(guī)劃路徑和所述遮擋物的位置信息，確定急剎限速點(diǎn)和潛在碰撞點(diǎn)；所述遮擋物的運(yùn)動(dòng)速度小于或等于第一閾值，所述急剎限速點(diǎn)為可探測(cè)到所述遮擋物的遮擋區(qū)域的最近位置；

根據(jù)所述急剎限速點(diǎn)與所述潛在碰撞點(diǎn)之間的距離，計(jì)算所述急剎限速點(diǎn)的速度限制值；

若所述車輛在所述急剎限速點(diǎn)的規(guī)劃速度小于或等于所述速度限制值，則控制所述車輛按照規(guī)劃速度行駛。

根據(jù)第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛控制裝置，包括：

確定模塊，用于在車輛行駛過(guò)程中，若探測(cè)到遮擋物，根據(jù)所述車輛的規(guī)劃路徑和所述遮擋物的位置信息，確定急剎限速點(diǎn)和潛在碰撞點(diǎn)；所述遮擋物的運(yùn)動(dòng)速度小于或等于第一閾值，所述急剎限速點(diǎn)為可探測(cè)到所述遮擋物的遮擋區(qū)域的最近位置；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述急剎限速點(diǎn)與所述潛在碰撞點(diǎn)之間的距離，計(jì)算所述急剎限速點(diǎn)的速度限制值；

第一控制模塊，用于若所述車輛在所述急剎限速點(diǎn)的規(guī)劃速度小于或等于所述速度限制值，則控制所述車輛按照規(guī)劃速度行駛。

根據(jù)第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行第一方面中的任一項(xiàng)方法。

根據(jù)第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行第一方面中的任一項(xiàng)方法。

根據(jù)第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面中的任一項(xiàng)方法。

根據(jù)第六方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)駕駛車輛，包括第三方面中的電子設(shè)備。

根據(jù)本申請(qǐng)的技術(shù)，能夠預(yù)測(cè)車輛行駛過(guò)程中存在的因遮擋物遮擋而導(dǎo)致的潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，能夠提升車輛自動(dòng)駕駛的安全性。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本申請(qǐng)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本申請(qǐng)的范圍。本申請(qǐng)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書而變得容易理解。

附圖說(shuō)明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的限定。其中：