[發明專利]車輛控制方法、裝置、電子設備和自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 202011524698.9
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112650243B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 張磊;楊凱;殷其娟;張伍召;王曉艷
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;李向丹

1.一種車輛控制方法，包括：

在車輛行駛過程中，若探測到遮擋物，根據所述車輛的規劃路徑和所述遮擋物的位置信息，確定急剎限速點和潛在碰撞點；所述遮擋物的運動速度小于或等于第一閾值，所述急剎限速點為可探測到所述遮擋物的遮擋區域的最近位置；

根據所述急剎限速點與所述潛在碰撞點之間的距離，計算所述急剎限速點的速度限制值；

若所述車輛在所述急剎限速點的規劃速度小于或等于所述速度限制值，則控制所述車輛按照規劃速度行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，在所述計算所述急剎限速點的速度限制值之后，所述方法還包括：

若所述車輛在所述急剎限速點的規劃速度大于所述速度限制值，則對所述車輛進行限速控制，使所述車輛行駛至所述急剎限速點的速度小于或等于所述速度限制值。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述對所述車輛進行限速控制，包括：

根據所述車輛的當前速度，所述速度限制值以及預設的第一減加速度，計算第一減速距離，所述第一減速距離為所述車輛以所述第一減加速度從當前速度減速至所述速度限制值所需的距離；

若所述第一減速距離小于所述車輛的當前位置至所述急剎限速點之間的距離，則控制所述車輛按照所述第一減加速度進行限速行駛。

4.根據權利要求3所述的方法，還包括：

若所述第一減速距離不小于所述車輛的當前位置至所述急剎限速點之間的距離，則根據所述車輛的當前速度，所述速度限制值以及當前位置至所述急剎限速點之間的距離，計算第二減加速度；

控制所述車輛按照所述第二減加速度進行限速行駛。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，還包括：

若所述車輛探測到所述遮擋物的遮擋區域存在朝向所述車輛的規劃路徑移動的對象，控制所述車輛執行緊急制動操作。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其中，所述遮擋物與所述車輛的規劃路徑之間的橫向距離小于或等于第二閾值。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其中，所述遮擋物的長度大于或等于0.5米，所述遮擋物的寬度大于或等于0.3米，所述遮擋物的高度大于或等于1.0米。

8.一種車輛控制裝置，包括：

確定模塊，用于在車輛行駛過程中，若探測到遮擋物，根據所述車輛的規劃路徑和所述遮擋物的位置信息，確定急剎限速點和潛在碰撞點；所述遮擋物的運動速度小于或等于第一閾值，所述急剎限速點為可探測到所述遮擋物的遮擋區域的最近位置；

計算模塊，用于根據所述急剎限速點與所述潛在碰撞點之間的距離，計算所述急剎限速點的速度限制值；

第一控制模塊，用于若所述車輛在所述急剎限速點的規劃速度小于或等于所述速度限制值，則控制所述車輛按照規劃速度行駛。

9.根據權利要求8所述的裝置，還包括：

第二控制模塊，用于若所述車輛在所述急剎限速點的規劃速度大于所述速度限制值，則對所述車輛進行限速控制，使所述車輛行駛至所述急剎限速點的速度小于或等于所述速度限制值。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述第二控制模塊包括：

第一計算單元，用于根據所述車輛的當前速度，所述速度限制值以及預設的第一減加速度，計算第一減速距離，所述第一減速距離為所述車輛以所述第一減加速度從當前速度減速至所述速度限制值所需的距離；

第一控制單元，用于若所述第一減速距離小于所述車輛的當前位置至所述急剎限速點之間的距離，則控制所述車輛按照所述第一減加速度進行限速行駛。