[發(fā)明專利]一種電網(wǎng)維護機器人及其使用方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011524558.1
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112743555B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李文美
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東乾已建筑工程有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J15/08;H02G3/32;H02G1/02;H02G7/16
• 代理公司: 北京投知圈知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 16064
• 代理人: 陳衛(wèi)

本發(fā)明屬于電力電網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電網(wǎng)維護機器人，包括機體，機體上安裝有兩個支撐臂，且兩個支撐臂分別與機體轉(zhuǎn)動連接，每個支撐臂自由端均設(shè)有破冰爪，且破冰爪與支撐臂轉(zhuǎn)動連接，破冰爪抓夾在電纜上并與其活動連接，破冰爪上還設(shè)有多個偏轉(zhuǎn)裝置，多個偏轉(zhuǎn)裝置均與電纜活動連接；本發(fā)明的維護機器人能夠以兩臂交替的方式向前運動，此運動方式不受電纜上冰的影響，工作效率高。本發(fā)明還提供了該維護機器人的使用方法，包括運動前進、除冰和越障及姿態(tài)調(diào)整等步驟，本發(fā)明的方法摒棄了傳統(tǒng)通過驅(qū)動輪運動的移動方式，采用兩個支撐臂交替前進的移動方式，通過判斷電流表電流大小來檢測破冰爪是否抓夾住電纜，除冰效率高，工作安全可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于電力電網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電網(wǎng)維護機器人及其使用方法。

背景技術(shù)

在我國北方地區(qū)，每年有大量的降雪，致使大量的高壓輸電線路的電纜形成外包冰層和 冰棒，這些冰層和冰棒由于其數(shù)量大，形成很大的重量負荷，給高壓輸電線路的電纜和鐵塔 造成很大危害。特別是2008年初冬季的氣候異常變化，連續(xù)20多天的冰雪天氣，在我國湖 南，廣東，廣西，貴州和四川大面積的高壓輸電線路上形成結(jié)冰層和冰棒，這些結(jié)冰層和冰 棒形成巨大的重量負荷，壓在電纜和鐵塔上，使電纜斷裂和鐵塔倒塌。使工廠停電，鐵路停 運，城市和鄉(xiāng)村無電照明，生活和通訊無法正常進行。綜合講，就是高壓電纜上的結(jié)冰，破 壞了輸電和供電線路，給我國南方數(shù)省造成了巨大的經(jīng)濟損失，使數(shù)百萬人的生活直接受到 影響。目前的高壓輸電線路上的電纜除冰工作，還是由人工進行，特別是湖南的除冰工作中， 還犧牲了三位電力工人。

戶外的高壓電纜在冬季經(jīng)常會出現(xiàn)結(jié)冰的現(xiàn)象，在某些寒冷地區(qū)，若高壓電纜長時間結(jié)冰或是長時間冰量過大，容易導(dǎo)致電纜下沉、塌陷，且對電力傳輸也會造成影響。此外，當(dāng)需要進行某一段高壓電纜進行維護、接線、檢修等操作時，高壓電纜上的冰層也會影響正常施工。而目前在針對電纜除冰時，缺乏合理高效的手段。

公開號為CN109473933B的專利公開了一種電纜除冰車，包括車體及套筒座，套筒座包括第一半筒座及第二半筒座，第一半筒座與第二半筒座鉸接，第一半筒座上設(shè)有第一定位座，第二半筒座上設(shè)有第二定位座，第一定位座與第二定位座卡接；主中孔內(nèi)設(shè)有若干破冰機構(gòu)，破冰機構(gòu)包括破冰座殼、破冰電機及破冰刀，破冰刀包括刀軸、刀盤及若干針刀，刀軸與破冰座殼轉(zhuǎn)動連接，破冰電機的輸出端與刀軸連接；套筒座上設(shè)有至少一個輔輪組，輔輪組包括兩個用于夾住電纜的輔滾輪。該專利的有益效果是：結(jié)構(gòu)合理，能有效對戶外的電纜進行除冰，除冰過程的連續(xù)性好，除冰能力強；具有緩沖結(jié)構(gòu)，可適應(yīng)不平整的戶外地面，且能有效緩沖減震。但是，仍然存在下列問題：

1.現(xiàn)有的維護機器人多為驅(qū)動輪帶動機器人在電纜上移動，當(dāng)在帶冰的電纜上移動時，檢測和除冰效率低；

2.現(xiàn)有的維護機器人通過電纜支座時，驅(qū)動輪從電纜支座上部滾動通過，對驅(qū)動輪和電纜支座的結(jié)構(gòu)要求高；

3.對于兩個支撐臂交替前進的裝置，不能改變在位置，通過障礙能力低，安全性低。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足之處，本發(fā)明提供了一種電網(wǎng)維護機器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)有的維護機器人多為驅(qū)動輪帶動機器人在電纜上移動，當(dāng)在帶冰的電纜上移動時，檢測和除冰效率低；現(xiàn)有的維護機器人通過電纜支座時，驅(qū)動輪從電纜支座上部滾動通過，對驅(qū)動輪和電纜支座的結(jié)構(gòu)要求高；對于兩個支撐臂交替前進的裝置，不能改變在位置，通過障礙能力低，安全性低等問題，本發(fā)明還提供了該維護機器人的使用方法。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種電網(wǎng)維護機器人，包括機體，機體上安裝有兩個支撐臂，且兩個所述支撐臂分別與機體轉(zhuǎn)動連接，每個支撐臂自由端均設(shè)有破冰爪，且所述破冰爪與支撐臂轉(zhuǎn)動連接，所述破冰爪抓夾在電纜上并與其活動連接，所述破冰爪上還設(shè)有多個偏轉(zhuǎn)裝置，多個所述偏轉(zhuǎn)裝置均與電纜活動連接。