[發(fā)明專利]一種云臺的控制方法以及云臺

在審

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• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN112728339A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇鐵;王巖
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號: F16M11/12
• 分類號: F16M11/12;F16M11/18;G03B17/56
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

1.一種云臺的控制方法，用于調(diào)節(jié)云臺的跟隨速度，其特征在于，包括：

通過第一運(yùn)動(dòng)傳感器確定基座的運(yùn)動(dòng)信息，其中，所述第一運(yùn)動(dòng)傳感器安裝在云臺的基座上或與所述基座固定連接的其他部件上，所述第一運(yùn)動(dòng)傳感器為慣性測量單元或陀螺儀；

根據(jù)所述基座的運(yùn)動(dòng)信息確定所述云臺的跟隨速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過云臺上的第二運(yùn)動(dòng)傳感器確定云臺的姿態(tài)；

確定所述基座的姿態(tài)；

所述根據(jù)所述基座的運(yùn)動(dòng)信息確定所述云臺的跟隨速度包括：

根據(jù)所述基座的運(yùn)動(dòng)信息、所述云臺的姿態(tài)以及所述基座的姿態(tài)確定云臺的跟隨速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述基座的運(yùn)動(dòng)信息、所述云臺的姿態(tài)、所述基座的姿態(tài)確定跟隨速度包括：

確定所述云臺的姿態(tài)與所述基座的姿態(tài)之間的誤差姿態(tài)，根據(jù)所述誤差姿態(tài)和所述基座的運(yùn)動(dòng)信息確定云臺的跟隨速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述云臺的姿態(tài)與所述基座姿態(tài)之間的誤差姿態(tài)包括：

云臺的姿態(tài)與基座的姿態(tài)之間在yaw軸方向、pitch軸方向、roll軸方向中一個(gè)或多個(gè)方向上的誤差姿態(tài)；

所述基座的運(yùn)動(dòng)信息包括：

基座在yaw軸方向、pitch軸方向、roll軸方向中一個(gè)或多個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)信息；

根據(jù)所述誤差姿態(tài)和所述基座的運(yùn)動(dòng)信息確定云臺的跟隨速度包括：

根據(jù)在yaw軸方向、pitch軸方向、roll軸方向中一個(gè)或多個(gè)方向上的誤差姿態(tài)和所述基座在yaw軸方向、pitch軸方向、roll軸方向中一個(gè)或多個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)信息確定云臺在yaw軸方向、pitch軸方向、roll軸方向中一個(gè)或多個(gè)方向上的跟隨速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述基座的運(yùn)動(dòng)信息、所述云臺的姿態(tài)、所述基座的姿態(tài)確定云臺的跟隨速度包括：

獲取跟隨速度調(diào)節(jié)系數(shù)；

根據(jù)跟隨速度調(diào)節(jié)系數(shù)、所述基座的運(yùn)動(dòng)信息、所述云臺的姿態(tài)、所述基座的姿態(tài)確定云臺的跟隨速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定云臺的基本跟隨速度；

所述根據(jù)所述基座的運(yùn)動(dòng)信息確定所述云臺的跟隨速度包括：

根據(jù)所述基座的運(yùn)動(dòng)信息、所述云臺的基本跟隨速度確定云臺的跟隨速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，

所述確定云臺的基本跟隨速度包括：

通過云臺上的第二運(yùn)動(dòng)傳感器確定云臺的姿態(tài)；

確定所述基座的姿態(tài)；

確定所述云臺的姿態(tài)與所述基座的姿態(tài)之間的誤差姿態(tài)，并根據(jù)所述誤差姿態(tài)確定云臺的基本跟隨速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，

所述云臺的姿態(tài)與所述基座姿態(tài)之間的誤差姿態(tài)包括：

云臺的姿態(tài)與基座的姿態(tài)之間的在yaw軸方向、pitch軸方向、roll軸方向中一個(gè)或多個(gè)方向上的誤差姿態(tài)；

根據(jù)所述誤差姿態(tài)確定云臺的基本跟隨速度包括：

根據(jù)在yaw軸方向、pitch軸方向、roll軸方向中一個(gè)或多個(gè)方向上的所述誤差姿態(tài)確定云臺在yaw軸方向、pitch軸方向、roll軸方向中一個(gè)或多個(gè)方向上的基本跟隨速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述誤差姿態(tài)確定云臺的基本跟隨速度包括：

獲取跟隨速度調(diào)節(jié)系數(shù)；

根據(jù)跟隨速度調(diào)節(jié)系數(shù)和所述誤差姿態(tài)確定云臺的基本跟隨速度。

10.根據(jù)權(quán)利要求2或7所述的方法，其特征在于，

所述確定所述基座的姿態(tài)包括：

獲取云臺的一個(gè)或多個(gè)軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述云臺的姿態(tài)確定基座的姿態(tài)。

11.一種云臺，其特征在于，包括：

第一運(yùn)動(dòng)傳感器，用于確定云臺的基座的運(yùn)動(dòng)信息，其中，所述第一運(yùn)動(dòng)傳感器安裝在云臺的基座上，所述第一運(yùn)動(dòng)傳感器為慣性測量單元或陀螺儀；

一個(gè)或多個(gè)處理器，單獨(dú)或協(xié)同地工作，所述處理器用于根據(jù)所述基座的運(yùn)動(dòng)信息確定所述云臺的跟隨速度。