[發明專利]控制自動導引裝置的方法、裝置、非易失性存儲介質

在審

• 申請號: 202011523938.3
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112731928A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 張天翼;任濤;張喜斌;劉航;張海鋒;余長豪
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種控制自動導引裝置的方法、裝置、非易失性存儲介質。其中，該方法包括：獲取自動導引裝置的傳感器數據，其中，上述傳感器數據為上述自動導引裝置中的傳感器檢測到的數據；基于上述傳感器數據確定上述自動導引裝置的當前電機速度；獲取自動導引裝置的當前結構參數，并依據上述當前結構參數和上述當前電機速度確定上述自動導引裝置的目標電機速度，其中，上述目標電機速度包括：目標線速度和目標角速度，上述當前結構參數包括以下至少之一：驅動電機的轉速比、驅動輪的輪徑和驅動輪的輪距；基于上述目標電機速度控制上述自動導引裝置進行工作。本發明解決了無法采用通用控制方式控制不同類型的自動導引裝置的技術問題。

技術領域

本發明涉及自動導引裝置控制領域，具體而言，涉及一種控制自動導引裝置的方法、裝置、非易失性存儲介質。

背景技術

在相關技術中，最初開始使用的移動機器人(例如，AGV自動導引裝置)大部分采用磁導航方式，但是，由于磁導航局限性較大，只能一直沿著磁條行走，并且地面上需要放置很多RFID卡執行相關功能，日常維護工作量較大。

為了更好的實現無人配送，增加自動導引裝置的靈活度，因此現有技術中普遍開始采用二維碼導航方式替代磁導航方式，采用二維碼導航方式的移動機器人優勢在于路徑不固定，使用實時規劃的方式，能夠在多車環境下自動規劃出最優路徑，實現最高效的無人化配送任務，但是，由于自動導引裝置的類型多樣，每種類型的自動導引裝置所采用的導航控制方式存在較大的差異性，導致無法采用通用控制方式，進而導致通用控制效率較低。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種控制自動導引裝置的方法、裝置、非易失性存儲介質，以至少解決現有技術中無法采用通用控制方式控制不同類型的自動導引裝置的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種控制自動導引裝置的方法，包括：獲取自動導引裝置的傳感器數據，其中，上述傳感器數據為上述自動導引裝置中的傳感器檢測到的數據；基于上述傳感器數據確定上述自動導引裝置的當前電機速度；獲取自動導引裝置的當前結構參數，并依據上述當前結構參數和上述當前電機速度確定上述自動導引裝置的目標電機速度，其中，上述目標電機速度包括：目標線速度和目標角速度，上述當前結構參數包括以下至少之一：驅動電機的轉速比、驅動輪的輪徑和驅動輪的輪距；基于上述目標電機速度控制上述自動導引裝置進行工作。

可選的，基于上述傳感器數據確定上述自動導引裝置的當前電機速度，包括：對上述傳感器數據進行解析，得到解析結果，其中，上述解析結果包括：上述自動導引裝置的行駛角度值和行駛角速度值、行駛路徑上的二維碼信息、上述自動導引裝置的安全傳感器的工作狀態；采用導航算法對上述解析結果進行計算，得到上述當前電機速度，其中，上述導航算法包括以下至少之一：模糊邏輯算法、加速度曲線算法、AGV姿態矯正算法。

可選的，獲取自動導引裝置的當前結構參數，包括：獲取上述自動導引裝置的通訊接口接收到的上述當前結構參數，其中，通過觸控顯示屏或者上位機輸入上述當前結構參數，或者對上述當前結構參數進行變更處理。

可選的，依據上述當前結構參數和上述當前電機速度確定上述自動導引裝置的目標電機速度，包括：對上述當前電機速度中的當前線速度和上述當前結構參數進行計算，得到上述目標線速度；對上述當前電機速度中的當前角速度和上述當前結構參數進行計算，得到上述目標角速度。

可選的，上述方法還包括：當檢測到上述當前結構參數發生變更時，獲取更新后結構參數；根據上述更新后結構參數和上述當前電機速度確定更新后目標電機速度；基于上述更新后目標電機速度控制上述自動導引裝置進行工作。

可選的，上述方法還包括：當檢測到上述自動導引裝置的傳感器更換或者傳感器的位置變更時，修改上述傳感器的數據解析協議，其中，上述數據解析協議用于對上述傳感器數據進行解析。