[發(fā)明專利]控制自動導(dǎo)引裝置的方法、裝置、非易失性存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011523938.3
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112731928A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張?zhí)煲?/a>;任濤;張喜斌;劉航;張海鋒;余長豪
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種控制自動導(dǎo)引裝置的方法，其特征在于，包括：

獲取自動導(dǎo)引裝置的傳感器數(shù)據(jù)，其中，所述傳感器數(shù)據(jù)為所述自動導(dǎo)引裝置中的傳感器檢測到的數(shù)據(jù)；

基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述自動導(dǎo)引裝置的當(dāng)前電機(jī)速度；

獲取自動導(dǎo)引裝置的當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)，并依據(jù)所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)和所述當(dāng)前電機(jī)速度確定所述自動導(dǎo)引裝置的目標(biāo)電機(jī)速度，其中，所述目標(biāo)電機(jī)速度包括：目標(biāo)線速度和目標(biāo)角速度，所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)包括以下至少之一：驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速比、驅(qū)動輪的輪徑和驅(qū)動輪的輪距；

基于所述目標(biāo)電機(jī)速度控制所述自動導(dǎo)引裝置進(jìn)行工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述自動導(dǎo)引裝置的當(dāng)前電機(jī)速度，包括：

對所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，得到解析結(jié)果，其中，所述解析結(jié)果包括：所述自動導(dǎo)引裝置的行駛角度值和行駛角速度值、行駛路徑上的二維碼信息、所述自動導(dǎo)引裝置的安全傳感器的工作狀態(tài)；

采用導(dǎo)航算法對所述解析結(jié)果進(jìn)行計算，得到所述當(dāng)前電機(jī)速度，其中，所述導(dǎo)航算法包括以下至少之一：模糊邏輯算法、加速度曲線算法、AGV姿態(tài)矯正算法。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取自動導(dǎo)引裝置的當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)，包括：

獲取所述自動導(dǎo)引裝置的通訊接口接收到的所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)，其中，通過觸控顯示屏或者上位機(jī)輸入所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)，或者對所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行變更處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)和所述當(dāng)前電機(jī)速度確定所述自動導(dǎo)引裝置的目標(biāo)電機(jī)速度，包括：

對所述當(dāng)前電機(jī)速度中的當(dāng)前線速度和所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行計算，得到所述目標(biāo)線速度；

對所述當(dāng)前電機(jī)速度中的當(dāng)前角速度和所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行計算，得到所述目標(biāo)角速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)檢測到所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)發(fā)生變更時，獲取更新后結(jié)構(gòu)參數(shù)；

根據(jù)所述更新后結(jié)構(gòu)參數(shù)和所述當(dāng)前電機(jī)速度確定更新后目標(biāo)電機(jī)速度；

基于所述更新后目標(biāo)電機(jī)速度控制所述自動導(dǎo)引裝置進(jìn)行工作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)檢測到所述自動導(dǎo)引裝置的傳感器更換或者傳感器的位置變更時，修改所述傳感器的數(shù)據(jù)解析協(xié)議，其中，所述數(shù)據(jù)解析協(xié)議用于對所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行解析。

7.一種控制自動導(dǎo)引裝置的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取自動導(dǎo)引裝置的傳感器數(shù)據(jù)，其中，所述傳感器數(shù)據(jù)為所述自動導(dǎo)引裝置中的傳感器檢測到的數(shù)據(jù)；

第一確定模塊，用于基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述自動導(dǎo)引裝置的當(dāng)前電機(jī)速度；

第二確定模塊，用于獲取自動導(dǎo)引裝置的當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)，并依據(jù)所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)和所述當(dāng)前電機(jī)速度確定所述自動導(dǎo)引裝置的目標(biāo)電機(jī)速度，其中，所述目標(biāo)電機(jī)速度包括：目標(biāo)線速度和目標(biāo)角速度，所述當(dāng)前結(jié)構(gòu)參數(shù)包括以下至少之一：驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速比、驅(qū)動輪的輪徑和驅(qū)動輪的輪距；

控制模塊，用于基于所述目標(biāo)電機(jī)速度控制所述自動導(dǎo)引裝置進(jìn)行工作。

8.一種非易失性存儲介質(zhì)，其特征在于，所述非易失性存儲介質(zhì)存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任意一項所述的控制自動導(dǎo)引裝置的方法。

9.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任意一項所述的控制自動導(dǎo)引裝置的方法。

10.一種自動導(dǎo)引裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，所述處理器被設(shè)置為運行所述計算機(jī)程序以執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任意一項所述的控制自動導(dǎo)引裝置的方法。