[發明專利]路側雷達的參數確定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011522866.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112630736A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 易光啟
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

本申請公開了路側雷達的參數確定方法、裝置、設備及存儲介質，涉智能交通領域。具體實現方案為控制采集裝置在雷達的感知范圍內做直線運動；獲取雷達感知到的采集裝置的第一軌跡信息，以及采集裝置自身記錄的第二軌跡信息；根據第一軌跡信息和所述第二軌跡信息確定雷達的標定參數，以使雷達按照標定參數進行雷達探測。該方法提高了雷達參數的標定精度。

技術領域

本申請實施例涉及人工智能技術，尤其涉及一種路側雷達的參數確定方法、裝置、設備及存儲介質，可用于智能交通領域。

背景技術

在智能交通領域，通常會在道路一側設置路側雷達以感知道路上的交通信息。在路側雷達正式投入使用之前，需要對路側雷達的參數進行標定，以使得通過路側雷達獲取到的感知信息更精確。

相關技術中，采用路側雷達和相機協同的聯合標定方法，將路側雷達感知的數據和相機感知的數據做關聯，通過求解路側雷達到相機的參數，然后求解相機到世界坐標的參數，最終標定路側雷達的參數。這種方案中由于存在參數的二次轉換，精確度較低。

發明內容

本申請提供了一種用于提高參數標定精確度的路側雷達的參數確定方法、裝置、設備及存儲介質。

根據本申請的一方面，提供了一種路側雷達的參數確定方法，包括：

控制采集裝置在所述雷達的感知范圍內做直線運動；

獲取所述雷達感知到的所述采集裝置的第一軌跡信息，以及所述采集裝置自身記錄的第二軌跡信息；

根據所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息確定所述雷達的標定參數，以使所述雷達按照所述標定參數進行雷達探測。

根據本申請的另一方面，提供了一種路側雷達的參數確定裝置，包括：

控制模塊，用于控制采集裝置在所述雷達的感知范圍內做直線運動；

獲取模塊，用于獲取所述雷達感知到的所述采集裝置的第一軌跡信息，以及所述采集裝置自身記錄的第二軌跡信息；

標定模塊，用于根據所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息確定所述雷達的標定參數，以使所述雷達按照所述標定參數進行雷達探測。

根據本申請的再一方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；

其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述路側雷達的參數確定方法。

根據本申請的又一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行上述路側雷達的參數確定方法。

根據本申請的又一方面，提供了一種路側設備，包括上述電子設備。

根據本申請的又一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述路側雷達的參數確定方法。

根據本申請的技術方案解決了對路側雷達的參數標定時精確度低的問題。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本申請的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本申請的范圍。本申請的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本申請的限定。其中：

圖1是根據本申請實施例提供的路側雷達的應用場景示意圖；

圖2是根據本申請第一實施例提供的路側雷達的參數確定方法的流程示意圖；