[發明專利]路側雷達的參數確定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011522866.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112630736A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 易光啟
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

1.一種路側雷達的參數確定方法，包括：

控制采集裝置在所述雷達的感知范圍內做直線運動；

獲取所述雷達感知到的所述采集裝置的第一軌跡信息，以及所述采集裝置自身記錄的第二軌跡信息；

根據所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息確定所述雷達的標定參數，以使所述雷達按照所述標定參數進行雷達探測。

2.根據權利要求1所述的方法，所述根據所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息確定所述雷達的標定參數，包括：

對所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息進行篩選，保留所述第一軌跡信息中的多個第一軌跡段和與所述多個第一軌跡段相對應的所述第二軌跡信息中的多個第二軌跡段；

根據所述多個第一軌跡段和所述多個第二軌跡段確定所述雷達的標定參數。

3.根據權利要求2所述的方法，所述對所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息進行篩選，包括：

根據所述第一軌跡信息中軌跡的長度、波動、與所述雷達之間的距離，以及線間關系，對所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息進行篩選。

4.根據權利要求3所述的方法，所述根據所述第一軌跡信息中軌跡的長度、波動、與所述雷達之間的距離，以及線間關系，對所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息進行篩選，包括：

采用軌跡歸類函數獲取所述第一軌跡信息中的多個直線軌跡段和相對應的所述第二軌跡信息中的多個直線軌跡段，并獲取所述第一軌跡信息中的多個直線軌跡段之間的線間關系；

根據所述第一軌跡信息中的多個直線軌跡段中的每個直線軌跡段的長度、波動、與所述雷達之間的距離，以及線間關系，對所述每個直線軌跡段進行打分，保留其中得分高于預設值的多個第一軌跡段，以及與所述多個第一軌跡段相對應的所述多個第二軌跡段。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的方法，所述根據所述多個第一軌跡段和所述多個第二軌跡段確定所述雷達的標定參數，包括：

根據所述多個第一軌跡段和所述多個第二軌跡段之間的距離，確定所述雷達的標定參數。

6.根據權利要求5所述的方法，所述根據所述多個第一軌跡段和所述多個第二軌跡段之間的距離，確定所述雷達的標定參數，包括：

確定從所述多個第一軌跡段中任意選取部分或全部第一軌跡段的所有組合；

針對每個組合，根據所述每個組合中的第一軌跡段，以及所述多個第二軌跡段中與所述每個組合中的第一軌跡段相對應的第二軌跡段，確定一組初始雷達參數；

根據每組初始雷達參數，確定所述多個第一軌跡段和所述多個第二軌跡段之間的距離，并將所述所有組合對應的多組初始雷達參數中，使得所述多個第一軌跡段和所述多個第二軌跡段之間的距離最小的一組初始雷達參數確定為所述雷達的標定參數。

7.根據權利要求6所述的方法，所述根據每組初始雷達參數，確定所述多個第一軌跡段和所述多個第二軌跡段之間的距離，并將所述所有組合對應的多組初始雷達參數中，使得所述距離最小的一組初始雷達參數確定為所述雷達的標定參數，包括：

根據每組初始雷達參數，確定所述每個組合中的第一軌跡段，與所述多個第二軌跡段中與所述每個組合中的第一軌跡段相對應的第二軌跡段之間的距離，并確定所述所有組合對應的多個距離的距離和，將所述所有組合對應的多組初始雷達參數中使得所述距離和最小的一組初始雷達參數確定為所述雷達的標定參數。

8.一種路側雷達的參數確定裝置，包括：

控制模塊，用于控制采集裝置在所述雷達的感知范圍內做直線運動；

獲取模塊，用于獲取所述雷達感知到的所述采集裝置的第一軌跡信息，以及所述采集裝置自身記錄的第二軌跡信息；

標定模塊，用于根據所述第一軌跡信息和所述第二軌跡信息確定所述雷達的標定參數，以使所述雷達按照所述標定參數進行雷達探測。