[發(fā)明專利]一種水路無人運輸?shù)姆椒把b置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011522268.3
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112591088B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郄新越
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B60L53/30;G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

1.一種水路無人運輸?shù)姆椒ǎǎ跓o人飛行運輸載體側(cè)：

獲取運輸任務(wù)的目的地，并按照預(yù)定路徑向所述目的地行進；

獲取當前的最大航程，并根據(jù)當前位置、所述最大航程和航行路徑信息確定第一水上停靠點位置及預(yù)計到達時間；

將所述第一水上停靠點位置及預(yù)計到達時間發(fā)送至至少一個無人水路運輸載體，使得所述無人水路運輸載體根據(jù)所述第一水上停靠點位置及預(yù)計到達時間反饋接收停靠確認；

在預(yù)定時間內(nèi)接收到至少一個無人水路運輸載體反饋的接收停靠確認的情況下，根據(jù)實時接收的所述至少一個無人水路運輸載體的實時位置信息，確定距離第一水上停靠點位置最近的無人水路運輸載體作為將搭乘的無人水路運輸載體，并發(fā)送搭乘確認，并航行至所述第一水上停靠點位置；以及

停靠于所述無人水路運輸載體進行充電，當充電至預(yù)定狀態(tài)，則按照所述預(yù)定路徑繼續(xù)向所述目的地行進，

其中，所述無人水路運輸載體在確定能在所述預(yù)定到達時間之前到達所述第一水上停靠點位置的情況下，反饋所述接收停靠確認。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，若在預(yù)定時間內(nèi)未接收到任一所述無人水路運輸載體反饋的接收停靠確認，則重新確定所述第一水上停靠點位置及預(yù)計到達時間，并發(fā)送至至少一個無人水路運輸載體。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：若連續(xù)三次在預(yù)定時間內(nèi)未接收到任一所述無人水路運輸載體反饋的接收停靠確認，則執(zhí)行返航。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述航行路徑信息包括至少一條航行路徑及所述航行路徑對應(yīng)預(yù)定距離內(nèi)的無人水路運輸載體的實時位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，還包括：在行進過程中與所述無人水路運輸載體實時通信，并接收所述無人水路運輸載體的實時位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述預(yù)定狀態(tài)為充滿電狀態(tài)或者所述預(yù)定狀態(tài)為足夠航行至目的地或第二水上停靠點位置的電量狀態(tài)，所述按照所述預(yù)定路徑繼續(xù)向所述目的地行進包括：航行至目的地或第二水上停靠點位置，其中，所述第二水上停靠點位置位于當前位置與目的地之間的航行路徑上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，還包括：

當所述預(yù)定狀態(tài)為充滿電狀態(tài)，則判斷在充滿電狀態(tài)下是否能夠直接飛抵目的地，若能夠則直接飛抵目的地，若不能則根據(jù)充滿電時對應(yīng)的最大航程、航行路徑信息及所處的位置確定第二水上停靠點位置及預(yù)計到達時間；或者

當所述預(yù)定狀態(tài)為足夠航行至目的地或第二水上停靠點位置的電量狀態(tài)，則在充電過程中，根據(jù)所搭乘的無人水路運輸載體的實時位置、航行速度及充電速度，計算足夠航行至目的地或第二水上停靠點位置的電量狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，若在充滿電狀態(tài)下不能直接飛抵目的地，則將所述第二水上停靠點位置及預(yù)計到達時間發(fā)送至至少一個無人水路運輸載體，使得所述無人水路運輸載體根據(jù)所述第二水上停靠點位置及預(yù)計到達時間反饋接收停靠確認；

若在預(yù)定時間內(nèi)接收到至少一個無人水路運輸載體反饋的接收停靠確認，則航行至所述第二水上停靠點位置；

若預(yù)定時間內(nèi)未接收到任一無人水路運輸載體反饋的接收停靠確認，則保持在當前無人水路運輸載體的停靠。