[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人雙電源安全工作模塊

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011522087.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112653222A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔民秀;許景波
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江錢江機(jī)器人有限公司
• 主分類號: H02J7/34
• 分類號: H02J7/34;H02J7/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 于歌

一種工業(yè)機(jī)器人雙電源安全工作模塊，屬于工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)制造技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明為解決現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人斷電后從起始位置重新運(yùn)行的問題。它包括：外部供電電源和超級電容共同作為工業(yè)機(jī)器人的輸入電源；外部供電電源處于供電狀態(tài)時(shí)，超級電容處于充電或浮充電狀態(tài)，外部供電電源處于斷電狀態(tài)時(shí)，超級電容處于供電狀態(tài)；電源狀態(tài)檢測電路檢測外部供電電源的工作狀態(tài)，輸出指示指令，并將指示指令發(fā)送至工控機(jī)；工控機(jī)判斷外部供電電源的通斷電狀態(tài)，當(dāng)外部供電電源處于斷電狀態(tài)時(shí)，工控機(jī)向電源切換電路發(fā)送IO信號；工控機(jī)在超級電容供電過程中檢測工業(yè)機(jī)器人的前序操作參數(shù)保存是否完成，完成后控制超級電容斷開。本發(fā)明用于工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人雙電源安全工作模塊，屬于工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。

相比于傳統(tǒng)的工業(yè)設(shè)備，工業(yè)機(jī)器人有眾多的優(yōu)勢，機(jī)器人由于具有易用性、智能化水平高、生產(chǎn)效率及安全性高、易于管理且經(jīng)濟(jì)效益顯著等特點(diǎn)，使得它們可以在高危環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)。

在工業(yè)生產(chǎn)的過程中，可能會出現(xiàn)意外斷電的情況。由于現(xiàn)有機(jī)器人不具備斷電保存功能，如果機(jī)器人在工作過程中遇到意外斷電的情況，當(dāng)其再次上電后，它將從起始位置運(yùn)行軌跡。這將導(dǎo)致斷電前的操作(例如焊接、打磨)又重復(fù)執(zhí)行了一遍，導(dǎo)致機(jī)器人加工操作的前后不一致，嚴(yán)重者會出現(xiàn)次品或廢品。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是為了解決現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人斷電后從起始位置重新運(yùn)行的問題，提供了一種工業(yè)機(jī)器人雙電源安全工作模塊。

本發(fā)明所述一種工業(yè)機(jī)器人雙電源安全工作模塊，它包括：

外部供電電源和超級電容共同作為工業(yè)機(jī)器人的輸入電源；外部供電電源處于供電狀態(tài)時(shí)，超級電容處于充電或浮充電狀態(tài)，外部供電電源處于斷電狀態(tài)時(shí)，超級電容處于供電狀態(tài)；

電源狀態(tài)檢測電路用于檢測外部供電電源的工作狀態(tài)，根據(jù)外部供電電源的工作狀態(tài)輸出指示指令，并將指示指令發(fā)送至工控機(jī)；

工控機(jī)根據(jù)電源狀態(tài)檢測電路的指示指令判斷外部供電電源的通斷電狀態(tài)，當(dāng)外部供電電源處于斷電狀態(tài)時(shí)，工控機(jī)向電源切換電路發(fā)送IO信號；

電源切換電路接收到工控機(jī)的IO信號時(shí)，控制超級電容接入供電；

工控機(jī)在超級電容供電過程中檢測工業(yè)機(jī)器人的前序操作參數(shù)保存是否完成，完成后控制超級電容斷開。

優(yōu)選的，它還包括升壓電路和功率放大電路；所述超級電容的供電輸出端依次通過升壓電路和功率放大電路后連接至工業(yè)機(jī)器人的供電輸入端。

優(yōu)選的，它還包括狀態(tài)指示燈，對外部供電電源和超級電容的工作狀態(tài)進(jìn)行指示。

優(yōu)選的，它還包括交流繼電器，用于檢測工業(yè)機(jī)器人處于正常上電狀態(tài)或意外斷電狀態(tài)，交流繼電器的常開觸點(diǎn)作為超級電容的接入開關(guān)，交流繼電器的常閉觸點(diǎn)作為工業(yè)機(jī)器人意外斷電的指示指令輸出端。

優(yōu)選的，它還包括充電電路，當(dāng)外部供電電源處于供電狀態(tài)時(shí)，充電電路為超級電容進(jìn)行充電，在超級電容充滿電后充電電路進(jìn)入恒壓工作模式。

優(yōu)選的，它還包括穩(wěn)壓電路，所述穩(wěn)壓電路包括2路24V穩(wěn)壓電路和1路12V穩(wěn)壓電路，所述穩(wěn)壓電路在外部供電電源處于斷電狀態(tài)時(shí)為工業(yè)機(jī)器人提供穩(wěn)壓電源。

優(yōu)選的，它還包括切換電路，用于實(shí)現(xiàn)外部供電電源和超級電容的供電狀態(tài)的切換。

優(yōu)選的，超級電容的電容量依據(jù)工業(yè)機(jī)器人的參數(shù)計(jì)算，計(jì)算方法包括：

工業(yè)機(jī)器人保持期間所需能量