[發明專利]一種工業機器人雙電源安全工作模塊在審
| 申請號： | 202011522087.0 | 申請日： | 2020-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN112653222A | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發明（設計）人： | 孔民秀;許景波 | 申請（專利權）人： | 浙江錢江機器人有限公司 |
| 主分類號： | H02J7/34 | 分類號： | H02J7/34;H02J7/00 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人： | 于歌 |
| 地址： | 317500 浙江省臺州市溫嶺市溫嶠鎮工*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 工業 機器人 雙電源 安全 工作 模塊 | ||
1.一種工業機器人雙電源安全工作模塊，其特征在于，它包括：
外部供電電源和超級電容共同作為工業機器人的輸入電源；外部供電電源處于供電狀態時，超級電容處于充電或浮充電狀態，外部供電電源處于斷電狀態時，超級電容處于供電狀態；
電源狀態檢測電路用于檢測外部供電電源的工作狀態，根據外部供電電源的工作狀態輸出指示指令，并將指示指令發送至工控機；
工控機根據電源狀態檢測電路的指示指令判斷外部供電電源的通斷電狀態，當外部供電電源處于斷電狀態時，工控機向電源切換電路發送IO信號；
電源切換電路接收到工控機的IO信號時，控制超級電容接入供電；
工控機在超級電容供電過程中檢測工業機器人的前序操作參數保存是否完成，完成后控制超級電容斷開。
2.根據權利要求1所述的一種工業機器人雙電源安全工作模塊，其特征在于，它還包括升壓電路和功率放大電路；所述超級電容的供電輸出端依次通過升壓電路和功率放大電路后連接至工業機器人的供電輸入端。
3.根據權利要求1所述的一種工業機器人雙電源安全工作模塊，其特征在于，它還包括狀態指示燈，對外部供電電源和超級電容的工作狀態進行指示。
4.根據權利要求1所述的一種工業機器人雙電源安全工作模塊，其特征在于，它還包括交流繼電器，用于檢測工業機器人處于正常上電狀態或意外斷電狀態，交流繼電器的常開觸點作為超級電容的接入開關，交流繼電器的常閉觸點作為工業機器人意外斷電的指示指令輸出端。
5.根據權利要求1所述的一種工業機器人雙電源安全工作模塊，其特征在于，它還包括充電電路，當外部供電電源處于供電狀態時，充電電路為超級電容進行充電，在超級電容充滿電后充電電路進入恒壓工作模式。
6.根據權利要求1所述的一種工業機器人雙電源安全工作模塊，其特征在于，它還包括穩壓電路，所述穩壓電路包括2路24V穩壓電路和1路12V穩壓電路，所述穩壓電路在外部供電電源處于斷電狀態時為工業機器人提供穩壓電源。
7.根據權利要求1所述的一種工業機器人雙電源安全工作模塊，其特征在于，它還包括切換電路，用于實現外部供電電源和超級電容的供電狀態的切換。
8.根據1-7中任一項權利要求所述的一種工業機器人雙電源安全工作模塊，其特征在于，超級電容的電容量依據工業機器人的參數計算，計算方法包括：
工業機器人保持期間所需能量
其中，Vwork表示正常工作電壓，Vmin表示最小工作電壓，t表示工作時間，I表示工作電流；
超級電容減少的能量
其中，C表示超級電容的電容量；
根據超級電容減少的能量等于工業機器人各支路正常工作所需能量之和，并且工業機器人各支路正常工作所需能量之和即為保持期間所需能量，因此有：
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