[發明專利]深度圖的空洞修復方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011521581.5
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN114648450A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 劉祺昌;戶磊;王海彬;化雪誠;李東洋
• 申請（專利權）人: 北京的盧深視科技有限公司;合肥的盧深視科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/11;G06T7/50
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發明實施例涉及圖像處理領域，公開了一種深度圖的空洞修復方法、電子設備及存儲介質。本發明的實施例中，深度圖的空洞修復方法包括以下步驟：獲取空洞的預設方向上的有效深度值，以及獲取有效深度值的權重；其中，有效深度值的權重根據有效深度值對應的像素與空洞的距離確定；根據有效深度值和有效深度值的權重，修復空洞。該實施例能夠減少空洞修復的空間成本和時間成本。

技術領域

本發明實施例涉及圖像處理領域，特別涉及一種深度圖的空洞修復方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著計算機的算力以及立體視覺的發展，人們開始對融合三維(即深度信息)的應用展開關注。例如，測繪領域的結構化實體三維技術、機器視覺領域的人臉識別技術、同步定位與地圖繪制技術。深度信息的質量對于這些技術的效果表現起到決定性的作用。而空洞修復是一種有效提升深度信息質量的手段。

然而，發明人發現現有技術中常用的空洞修復方法是結合彩色圖對深度圖中的空洞進行修復。該修復方法需要引入彩色圖，增加空間成本與時間成本。

發明內容

本發明實施方式的目的在于提供一種深度圖的空洞修復方法、電子設備及存儲介質，能夠減少空洞修復的空間成本和時間成本。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種深度圖的空洞修復方法，包括以下步驟：獲取空洞的預設方向上的有效深度值，以及獲取有效深度值的權重；其中，有效深度值的權重根據有效深度值對應的像素與空洞的距離確定；根據有效深度值和有效深度值的權重，修復空洞。

本發明的實施方式還提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及，與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行上述實施方式提及的深度圖的空洞修復方法。

本發明的實施方式還提供了一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述實施方式提及的深度圖的空洞修復方法。

本發明實施方式相對于現有技術而言，基于空洞的預設方向上的有效深度值和有效深度值的權重，即可完成對空洞進行修復，相對于需要引入彩色圖的空洞修復方法，無需額外獲取彩色圖，無需對彩色圖進行分割，減少了空洞修復的空間成本和時間成本。無需將彩色圖和深度圖進行對齊，避免了對齊過程中的映射誤差導致對空洞修復效果的影響。空洞修復過程中，結合有效深度值對應的像素和空洞的距離確定權重，使得修復結果更為準確。

另外，有效深度值為以空洞為起點，以第一預設值為搜索臂長，在預設方向上搜索到的第一個有效深度值；獲取有效深度值的權重，包括：獲取各有效深度值對應的像素與空洞的距離；根據各有效深度值對應的像素與空洞的距離，以及第一預設值，計算各有效深度值的權重。

另外，根據各有效深度值對應的像素與空洞的距離，以及第一預設值，計算各有效深度值的權重，包括：按照公式a，計算有效深度值的權重；

公式a中，Q_i表示第i個有效深度值的權重，K₁表示第一預設值，Li表示第i個有效深度值對應的像素與空洞的距離，N表示搜索到的有效深度值的個數。