[發明專利]一種應急車道檢測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202011521459.8
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112634618B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 李偉
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052;G08G1/0967
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

本申請公開了一種應急車道檢測方法、裝置及設備，方法包括：當車輛位于高速公路時，獲取車輛的車速信息和當前行駛車道的車道信息，車道信息包括：當前行駛車道的車道線信息和障礙物信息；根據車速信息和車道信息，對當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果。本申請能夠解決現有輔助系統缺乏有效的應急車道檢測技術，導致機動車輛在高速應急車道行駛缺乏安全性的技術問題。

技術領域

本申請涉及機動車輛技術領域，尤其涉及一種應急車道檢測方法、裝置及設備。

背景技術

隨著物聯網和人工智能的快速發展，并逐步向汽車行業滲透，隨著越來越多自動駕駛技術的應用落地，未來道路上必然會出現越來越多的無人駕駛自動車輛。不論是普通機動車輛還是自動駕駛車輛，輔助系統都可以良好的保證車輛的駕駛安全。

但是當前搭載輔助系統的機動車輛并無應急車道的檢測判定。而基于輔助系統對車輛是否處于應急車道進行檢測判定有助于提升機動車輛在高速應急車道行駛時的安全性與合法性。

發明內容

本申請提供了一種應急車道檢測方法、裝置及設備，用于解決現有輔助系統缺乏有效的應急車道檢測技術，導致機動車輛在高速應急車道行駛缺乏安全性的技術問題。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種應急車道檢測方法，包括：

當車輛位于高速公路時，獲取所述車輛的車速信息和當前行駛車道的車道信息，所述車道信息包括：當前行駛車道的車道線信息和障礙物信息；

根據所述車速信息和所述車道信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果。

優選地，所述車道線信息包括：左側車道線信息和右側車道線信息；

所述障礙物信息包括左側障礙物信息和右側障礙物信息。

優選地，所述根據所述車速信息和所述車道信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果，包括：

S1、當根據所述左側車道線信息判斷到左側車道線為實線時，根據所述右側車道線信息判斷右側車道線是否存在，若否，則執行步驟S2，若是，則執行步驟S3；

S2、根據所述車速信息和所述右側障礙物信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果；

S3、當判斷到所述右側車道線為實線時，根據所述左側障礙物信息、所述右側障礙物信息和所述車速信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果。

優選地，所述步驟S2，包括：

根據所述右側障礙物信息判斷所述當前行駛車道右側是否存在障礙物，若是，則根據所述右側障礙物信息和所述車速信息計算第一車距和第一行駛距離；

其中，所述第一車距為所述車輛與右側障礙物的距離，所述第一行駛距離為所述車輛在預置計時內行駛的距離；

若所述第一車距小于預置車距，且所述第一行駛距離大于距離閾值，則判斷所述當前行駛車道為應急車道。

優選地，所述步驟S3，包括：

當根據所述右側車道線信息判斷出右側車道線為實線時，則根據所述左側障礙物信息判斷所述當前行駛車道左側是否存在障礙物，若否，則根據所述車道線信息計算所述當前行駛車道的車道寬度；

在所述車道寬度小于車道寬度閾值的情況下，根據所述右側障礙物信息判斷所述當前行駛車道右側是否存在障礙物，若是，則根據所述右側障礙物信息和所述車速信息計算第二車距和第二行駛距離；

若所述第二車距小于預置車距，且所述第二行駛距離大于距離閾值，則判斷所述當前行駛車道為應急車道。