[發(fā)明專利]一種應急車道檢測方法、裝置及設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011521459.8
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112634618B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設計）人: 李偉
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052;G08G1/0967
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

1.一種應急車道檢測方法，其特征在于，包括：

當車輛位于高速公路時，獲取所述車輛的車速信息和當前行駛車道的車道信息，所述車道信息包括：當前行駛車道的車道線信息和障礙物信息；

所述車道線信息包括：左側車道線信息和右側車道線信息；

所述障礙物信息包括左側障礙物信息和右側障礙物信息；

根據(jù)所述車速信息和所述車道信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果，包括：

S1、當根據(jù)所述左側車道線信息判斷到左側車道線為實線時，根據(jù)所述右側車道線信息判斷右側車道線是否存在，若是，則執(zhí)行步驟S3；

S3、當判斷到所述右側車道線為實線時，根據(jù)所述左側障礙物信息判斷所述當前行駛車道左側是否存在障礙物，若否，則根據(jù)所述車道線信息計算所述當前行駛車道的車道寬度；

在所述車道寬度小于車道寬度閾值的情況下，根據(jù)所述右側障礙物信息判斷所述當前行駛車道右側是否存在障礙物，若是，則根據(jù)所述右側障礙物信息和所述車速信息計算第二車距和第二行駛距離；

若所述第二車距小于預置車距，且所述第二行駛距離大于距離閾值，則判斷所述當前行駛車道為應急車道。

2.根據(jù)權利要求1所述的應急車道檢測方法，其特征在于，所述當根據(jù)所述左側車道線信息判斷到左側車道線為實線時，根據(jù)所述右側車道線信息判斷右側車道線是否存在，若否，則執(zhí)行步驟S2，具體為：

S2、根據(jù)所述車速信息和所述右側障礙物信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果。

3.根據(jù)權利要求2所述的應急車道檢測方法，其特征在于，所述步驟S2，包括：

根據(jù)所述右側障礙物信息判斷所述當前行駛車道右側是否存在障礙物，若是，則根據(jù)所述右側障礙物信息和所述車速信息計算第一車距和第一行駛距離；

其中，所述第一車距為所述車輛與右側障礙物的距離，所述第一行駛距離為所述車輛在預置計時內行駛的距離；

若所述第一車距小于預置車距，且所述第一行駛距離大于距離閾值，則判斷所述當前行駛車道為應急車道。

4.根據(jù)權利要求1所述的應急車道檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車速信息和所述車道信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果，之后還包括：

若所述檢測結果為所述當前行駛車道是應急車道，則根據(jù)所述檢測結果對駕駛人員進行預警提示操作，或者在自動駕駛情況下進行自動駕駛功能降級操作。

5.一種應急車道檢測裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于當車輛位于高速公路時，獲取所述車輛的車速信息和當前行駛車道的車道信息，所述車道信息包括：當前行駛車道的車道線信息和障礙物信息；

所述車道線信息包括：左側車道線信息和右側車道線信息；

所述障礙物信息包括左側障礙物信息和右側障礙物信息；

車道檢測模塊，用于根據(jù)所述車速信息和所述車道信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果，包括：

第一判斷模塊，用于當根據(jù)所述左側車道線信息判斷到左側車道線為實線時，根據(jù)所述右側車道線信息判斷右側車道線是否存在，若是，則觸發(fā)第三判斷模塊；

所述第三判斷模塊，用于當判斷到所述右側車道線為實線時，根據(jù)所述左側障礙物信息判斷所述當前行駛車道左側是否存在障礙物，若否，則根據(jù)所述車道線信息計算所述當前行駛車道的車道寬度；

右側障礙物判斷，用于在所述車道寬度小于車道寬度閾值的情況下，根據(jù)所述右側障礙物信息判斷所述當前行駛車道右側是否存在障礙物，若是，則根據(jù)所述右側障礙物信息和所述車速信息計算第二車距和第二行駛距離；

第二對比判斷模塊，用于若所述第二車距小于預置車距，且所述第二行駛距離大于距離閾值，則判斷所述當前行駛車道為應急車道。

6.根據(jù)權利要求5所述的應急車道檢測裝置，其特征在于，所述第一判斷模塊，根據(jù)所述右側車道線信息判斷右側車道線是否存在時，若否，則觸發(fā)第二判斷模塊；

所述第二判斷模塊，用于根據(jù)所述車速信息和所述右側障礙物信息，對所述當前行駛車道進行應急車道檢測，得到對應的檢測結果。