[發明專利]車輛定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202011521121.2
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112710305B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 李元
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/34
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種車輛定位方法，包括：

確定各定位子單元的初始權重，其中，各個所述定位子單元用于采用不同定位方法對車輛進行定位；

根據車輛運行數據，確定所述車輛運行過程中的定位真值；

獲取融合定位數據和所述定位真值的第一差值；所述融合定位數據根據各所述定位子單元的初始權重融合計算得到的；

若所述第一差值大于等于第一閾值，則分別獲取各所述定位子單元對車輛的定位數據與所述定位真值的第二差值；

將所述第二差值大于等于第二閾值的定位子單元確定為目標子單元，得到至少一個目標子單元；

降低各所述目標子單元的權重值，以及，提高所述目標子單元之外的定位子單元的權重值，得到調整后的各所述定位子單元的權重；

根據所述調整后的各所述定位子單元的權重進行融合計算，得到所述車輛的定位結果；

獲取所述定位結果和所述定位真值的第三差值；

若所述第三差值小于所述第二差值，則將權重地圖中的各位置點各自對應的定位子單元的權重，更新為所述更新后的各所述定位子單元的權重。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據調整后的各所述定位子單元的權重進行融合計算，得到所述車輛的定位結果，包括：

獲取調整后的各所述定位子單元各自輸出的定位數據；

根據調整后的各所述定位子單元各自輸出的定位數據和更新后的所述定位子單元的權重進行融合處理，得到所述車輛的定位結果。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述確定各定位子單元的初始權重，包括：

創建定位子單元對應的權重地圖，其中，所述權重地圖中包括至少一個位置點，各所述位置點分別對應各自的定位子單元的初始權重。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述定位子單元包括如下中的至少一種：視覺定位子單元、慣導定位子單元、全球衛星導航系統定位子單元、激光雷達定位子單元。

5.一種車輛定位裝置，包括：

確定模塊，用于確定各定位子單元的初始權重，其中，各個所述定位子單元用于采用不同定位裝置對車輛進行定位；

所述確定模塊，還用于根據車輛運行數據，確定所述車輛運行過程中的定位真值；

調整模塊，用于獲取融合定位數據和所述定位真值的第一差值；所述融合定位數據根據各所述定位子單元的初始權重融合計算得到的；

若所述第一差值大于等于第一閾值，則分別獲取各所述定位子單元對車輛的定位數據與所述定位真值的第二差值；

將所述第二差值大于等于第二閾值的定位子單元確定為目標子單元，得到至少一個目標子單元；

降低各所述目標子單元的權重值，以及，提高所述目標子單元之外的定位子單元的權重值，得到調整后的各所述定位子單元的權重；

定位模塊，用于根據所述調整后的各所述定位子單元的權重進行融合計算，得到所述車輛的定位結果；

更新模塊，包括：

第四獲取子模塊，用于在所述根據調整后的各所述定位子單元的權重進行融合計算，得到所述車輛的定位結果之后，獲取所述定位結果和所述定位真值的第三差值；

更新子模塊，用于若所述第三差值小于所述第二差值，則將權重地圖中的各位置點各自對應的定位子單元的權重，更新為所述更新后的各所述定位子單元的權重。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述定位模塊，包括：

第三獲取子模塊，用于獲取調整后的各所述定位子單元各自輸出的定位數據；

融合子模塊，用于根據調整后的各所述定位子單元各自輸出的定位數據和更新后的所述定位子單元的權重進行融合處理，得到所述車輛的定位結果。

7.根據權利要求5或6所述的裝置，其中，所述確定模塊，包括：

創建子模塊，用于創建定位子單元對應的權重地圖，其中，所述權重地圖中包括至少一個位置點，各所述位置點分別對應各自的定位子單元的初始權重。