[發明專利]車輛定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202011521121.2
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112710305B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 李元
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/34
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請公開了一種車輛定位方法及裝置，涉及自動駕駛領域。具體實現方案為：確定各定位子單元的初始權重，其中，各個定位子單元用于采用不同定位方法對車輛進行定位。根據車輛運行數據，確定車輛運行過程中的定位真值。根據各定位子單元對車輛的定位數據、融合定位數據以及定位真值進行比較，根據比較結果對各定位子單元的初始權重進行調整。根據調整后的各定位子單元的權重進行融合計算，得到車輛的定位結果。通過將定位數據和定位真值進行比較，對各個定位子單元的權重進行調整，以降低導致漂移的定位子單元在融合計算中的影響，因此通過調整權重，可以快速高效的解決定位漂移的問題。

技術領域

本申請涉及計算機技術中的自動駕駛領域，尤其涉及一種車輛定位方法及裝置。

背景技術

在路測過程，定位系統可能會出現漂移問題，從而導致輸出的定位結果存在偏差。

目前，在對定位系統出現漂移問題進行解決時，通常是對定位系統中的各個定位子單元和融合定位算法進行分析，從而確定具體出現問題的定位子單元，或者確定導致問題的融合定位算法，之后對出現問題的定位子單元或者融合定位算法進行修復，從而解決定位系統的漂移問題。

然而，對各個定位子單元和融合定位算法均進行分析，并且進行相應的修復，會導致解決定位系統的漂移問題的耗時較長。

發明內容

本申請提供了一種用于車輛定位的方法、裝置、設備以及存儲介質。

根據本申請的第一方面，提供了一種車輛定位方法，包括：

確定各定位子單元的初始權重，其中，各個所述定位子單元用于采用不同定位方法對車輛進行定位；

根據車輛運行數據，確定所述車輛運行過程中的定位真值；

根據各所述定位子單元對車輛的定位數據、融合定位數據以及所述定位真值進行比較，根據比較結果對各所述定位子單元的所述初始權重進行調整，其中，所述融合定位數據根據各所述定位子單元的初始權重融合計算得到的；

根據調整后的各所述定位子單元的權重進行融合計算，得到所述車輛的定位結果。

根據本申請的第二方面，提供了一種車輛定位裝置，包括：

確定模塊，用于確定各定位子單元的初始權重，其中，各個所述定位子單元用于采用不同定位方法對車輛進行定位；

所訴確定模塊，還用于根據車輛運行數據，確定所述車輛運行過程中的定位真值；

調整模塊，用于根據各所述定位子單元對車輛的定位數據、融合定位數據以及所述定位真值進行比較，根據比較結果對各所述定位子單元的所述初始權重進行調整，其中，所述融合定位數據根據各所述定位子單元的初始權重融合計算得到的；

定位模塊，用于根據調整后的各所述定位子單元的權重進行融合計算，得到所述車輛的定位結果。

根據本申請的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如上第一方面所述的方法。

根據本申請的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行如上第一方面所述的方法。

根據本申請的第五方面，提供了一種計算機程序產品，所述程序產品包括：計算機程序，所述計算機程序存儲在可讀存儲介質中，電子設備的至少一個處理器可以從所述可讀存儲介質讀取所述計算機程序，所述至少一個處理器執行所述計算機程序使得電子設備執行第一方面所述的方法。