[發明專利]鉸接式車輛角速度獲取方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011520693.9
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112816729A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 陳海波;王全勝
• 申請（專利權）人: 深蘭人工智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G01P3/00
• 分類號: G01P3/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

1.一種鉸接式車輛角速度獲取方法，其特征在于，包括：

通過分設在車輛的鉸接軸兩端的角度傳感器，采集第一鉸接角度集和第二鉸接角度集；

基于第一鉸接角度集確定第一角速度，基于第二鉸接角度集確定第二角速度；

基于所述第一角速度和所述第二角速度，確定車輛的鉸接角速度。

2.根據權利要求1所述的鉸接式車輛角速度獲取方法，其特征在于，所述通過分設在車輛的鉸接軸兩端的角度傳感器，采集第一鉸接角度集和第二鉸接角度集，包括：

每隔第一預設時間間隔，通過設置在鉸接軸一端的鉸接角度傳感器采集一個第一鉸接角度，并置入所述第一鉸接角度集；

每隔第二預設時間間隔，通過設置在鉸接軸另一端的鉸接角度傳感器采集一個第二鉸接角度，并置入所述第二鉸接角度集。

3.根據權利要求2所述的鉸接式車輛角速度獲取方法，其特征在于，所述基于第一鉸接角度集確定第一角速度，基于第二鉸接角度集確定第二角速度，包括：

基于所述第一鉸接角度集中每兩個相鄰角度值的差值，以及所述第一預設時間間隔，確定第一初始角速度，并對各第一初始角速度進行濾波處理后獲取所述第一角速度；

基于所述第二鉸接角度集中每兩個相鄰角度值的差值，以及所述第二預設時間間隔，確定第二初始角速度，并對各第二初始角速度進行濾波處理后獲取所述第二角速度。

4.根據權利要求1所述的鉸接式車輛角速度獲取方法，其特征在于，所述基于所述第一角速度和所述第二角速度，確定車輛的鉸接角速度，包括：

以所述第一角速度和所述第二角速度的平均值，作為所述車輛的鉸接角速度。

5.根據權利要求1至4任一項所述的鉸接式車輛角速度獲取方法，其特征在于，所述鉸接角度傳感器包括：磁敏角度傳感器、傾角傳感器和電容式角度傳感器中的一種或多種。

6.一種鉸接式車輛角速度獲取裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于通過分設在車輛的鉸接軸兩端的角度傳感器，采集第一鉸接角度集和第二鉸接角度集；

確定單元，用于基于第一鉸接角度集確定第一角速度，基于第二鉸接角度集確定第二角速度；

計算單元，用于基于所述第一角速度和所述第二角速度，確定車輛的鉸接角速度。

7.根據權利要求6所述的鉸接式車輛角速度獲取裝置，其特征在于，所述獲取單元，包括：

第一角度獲取單元，用于每隔第一預設時間間隔，通過設置在鉸接軸一端的鉸接角度傳感器采集一個第一鉸接角度，并置入所述第一鉸接角度集；

第二角度獲取單元，用于每隔第二預設時間間隔，通過設置在鉸接軸另一端的鉸接角度傳感器采集一個第二鉸接角度，并置入所述第二鉸接角度集。

8.根據權利要求7所述的鉸接式車輛角速度獲取方法，其特征在于，所述確定單元，包括：

第一角速度獲取單元，用于基于所述第一鉸接角度集中每兩個相鄰角度值的差值，以及所述第一預設時間間隔，確定第一初始角速度，并對各第一初始角速度進行濾波處理后獲取所述第一角速度；

第二角速度獲取單元，用于基于所述第二鉸接角度集中每兩個相鄰角度值的差值，以及所述第二預設時間間隔，確定第二初始角速度，并對各第二初始角速度進行濾波處理后獲取所述第二角速度。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至5任一項所述鉸接式車輛角速度獲取方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述鉸接式車輛角速度獲取方法的步驟。