[發明專利]鉸接式車輛角速度獲取方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011520693.9
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112816729A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 陳海波;王全勝
• 申請（專利權）人: 深蘭人工智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G01P3/00
• 分類號: G01P3/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

本申請實施例涉及角速度測量技術領域，提供了一種鉸接式車輛角速度獲取方法、裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：通過分設在車輛的鉸接軸兩端的角度傳感器，采集第一鉸接角度集和第二鉸接角度集；基于第一鉸接角度集確定第一角速度，基于第二鉸接角度集確定第二角速度；基于第一角速度和第二角速度，確定車輛的鉸接角速度。由于第一鉸接角度集和第二鉸接角度集是通過分設在車輛的鉸接軸兩端的角度傳感器獲取的，不僅能夠快速便捷獲取鉸接角度，而且通過兩個鉸接角度傳感器獲取鉸接角度，避免單個儀器不穩定造成測量誤差，從而能夠進一步準確且穩定獲取鉸接式車輛的角速度。

技術領域

本申請涉及角速度測量技術領域，尤其涉及一種鉸接式車輛角速度獲取方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

目前常用的角速度測量方法分為兩種，分別是基于編碼器測量和基于慣性器件測量。其中，基于編碼器的測量方法根據測量原理不同又可分為光電式、霍爾式等，但由于此種測量方法需要分別將編碼器的旋轉端和非旋轉端進行固定和安裝，依賴于一定的機械結構，因此該方法的使用受到諸多限制，無法在自由旋轉載體上進行應用?；趹T性器件的測量方法受限于陀螺儀的量程(通常小于±2000°/s)，該方法對于高速旋轉的載體，如高速行駛的汽車車輪等并不適用。

發明內容

本申請提供一種鉸接式車輛角速度獲取方法、裝置、電子設備和存儲介質，以實現快速且準確獲取鉸接式車輛角速度。

本申請提供一種鉸接式車輛角速度獲取方法，包括：

通過分設在車輛的鉸接軸兩端的角度傳感器，采集第一鉸接角度集和第二鉸接角度集；

基于第一鉸接角度集確定第一角速度，基于第二鉸接角度集確定第二角速度；

基于所述第一角速度和所述第二角速度，確定車輛的鉸接角速度。

根據本申請提供的鉸接式車輛角速度獲取方法，

所述通過分設在車輛的鉸接軸兩端的角度傳感器，采集第一鉸接角度集和第二鉸接角度集，包括：

每隔第一預設時間間隔，通過設置在鉸接軸一端的鉸接角度傳感器采集一個第一鉸接角度，并置入所述第一鉸接角度集；

每隔第二預設時間間隔，通過設置在鉸接軸另一端的鉸接角度傳感器采集一個第二鉸接角度，并置入所述第二鉸接角度集。

根據本申請提供的鉸接式車輛角速度獲取方法，

所述基于第一鉸接角度集確定第一角速度，基于第二鉸接角度集確定第二角速度，包括：

基于所述第一鉸接角度集中每兩個相鄰角度值的差值，以及所述第一預設時間間隔，確定第一初始角速度，并對各第一初始角速度進行濾波處理后獲取所述第一角速度；

基于所述第二鉸接角度集中每兩個相鄰角度值的差值，以及所述第二預設時間間隔，確定第二初始角速度，并對各第二初始角速度進行濾波處理后獲取所述第二角速度。

根據本申請提供的鉸接式車輛角速度獲取方法，所述基于所述第一角速度和所述第二角速度，確定車輛的鉸接角速度，包括：

以所述第一角速度和所述第二角速度的平均值，作為所述車輛的鉸接角速度。

根據本申請提供的鉸接式車輛角速度獲取方法，所述鉸接角度傳感器包括：磁敏角度傳感器、傾角傳感器和電容式角度傳感器中的一種或多種。

本申請還提供一種鉸接式車輛角速度獲取裝置，包括：

獲取單元，用于通過分設在車輛的鉸接軸兩端的角度傳感器，采集第一鉸接角度集和第二鉸接角度集；

確定單元，用于基于第一鉸接角度集確定第一角速度，基于第二鉸接角度集確定第二角速度；