[發明專利]一種產品噴涂用機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 202011520488.2
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112691821A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 齊臣坤;趙現朝;張家奇
• 申請（專利權）人: 蘇州阿甘機器人有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05D1/02
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙) 32267
• 代理人: 薛寓懷

一種產品噴涂用機器人及其工作方法，包括移動結構、機械臂總成和噴嘴；所述移動結構包括固定底板、第一導軌、第二導軌、第一齒條、第二齒條和移動組件。進行噴涂工作時候，移動結構驅動機械臂總成進行精確行走，從而通過噴嘴對噴涂房內掛具上的產品進行噴涂工作。移動組件通過第一齒條、第二齒條沿著第一導軌、第二導軌方向進行移動，從而提高了移動精準性，從而實現了對產品的均勻噴涂，提高了工作效率和工作質量。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體是一種產品噴涂用機器人及其工作方法。

背景技術

噴涂機器人由于其具有噴涂質量穩定、效率高、安全環保等特點，被廣泛應用于工程機械、航空航天、家具輕工等各行各業，噴涂機器人已經成為不可或缺的自動化設備。

目前使用的噴涂機器人，存在以下不足：由于噴涂時候，噴涂機器人位置固定，其只能在其機械臂延伸范圍內對產品進行噴涂，其噴涂范圍較小，從而導致噴涂效率不；而且在掛具邊緣位置的產品，其表面的噴涂層厚度以及均勻性，往往不如中間位置產品，從而導致產品的良品率不高。

發明內容

發明目的：本發明的目的是提供一種產品噴涂用機器人及其工作方法，解決了機器人進行產品噴涂時候存在的問題。

技術方案：本發明提供了一種產品噴涂用機器人及其工作方法，包括移動結構、機械臂總成和噴嘴，所述機械臂總成設置在移動結構上，所述噴嘴設置在機械臂總成端部位置；其中，所述移動結構包括固定底板、第一導軌、第二導軌、第一齒條、第二齒條和移動組件，所述第一導軌、第二導軌并列設置在固定底板上，所述第一齒條、第二齒條并列相對設置在固定底板上位于第一導軌、第二導軌之間，所述移動組件設置在第一導軌、第二導軌上。進行噴涂工作時候，移動結構驅動機械臂總成進行精確行走，從而通過噴嘴對噴涂房內掛具上的產品進行噴涂工作。移動組件通過第一齒條、第二齒條沿著第一導軌、第二導軌方向進行移動，從而提高了移動精準性，從而實現了對產品的均勻噴涂，提高了工作效率和工作質量。

進一步的，所述移動組件包括移動板、移動動力結構，所述移動動力結構共有四組，兩兩并列設置在移動板四個角上。

進一步的，所述移動動力結構包括移動電機、傳動結構、轉軸、軸承座、齒輪，所述移動電機軸端通過傳動結構和轉軸一端連接，所述轉軸設置在軸承座上，所述齒輪設置在轉軸遠離的傳動結構一端。移動電機通過傳動結構驅動轉軸在軸承座的支撐下進行轉動，從而帶動其端部的齒輪進行轉動，齒輪和第一齒條或者第二齒條嚙合作用，從而帶動設置在移動組件上的機械臂總成進行精確移動，從而大大提高了噴涂能力。

進一步的，所述機械臂總成包括底座、第一關節、第二關節、第一連接臂、第三關節、第四關節、第二連接臂、第五關節和第六關節，所述第一關節設置在底座上，所述第二關節設置在第一關節上，所述第一連接臂的一端設置在第二關節上，所述第三關節設置在第一連接臂的另一端，所述第四關節設置在第三關節上，所述第二連接臂的一端設置在第四關節上，所述第五關節設置在第二連接臂的另一端，所述第六關節設置在第五關節上。適合于多自由度軌跡或角度的噴涂。

進一步的，所述噴嘴上設有位移傳感器。噴嘴需要和被噴涂的產品保持一定距離，防止距離過近導致噴涂層厚度不均勻甚至因為涂膜過厚出現流掛現象等。

進一步的，所述噴嘴為高壓無氣噴涂。高壓無氣噴涂使用高壓柱塞泵，直接將噴涂劑加壓，形成高壓力的噴涂劑在噴出槍口形成霧化氣流作用于產品表面，噴涂出來的涂膜表面均勻。

進一步的，一種產品噴涂用機器人的工作方法，具體步驟如下：

1)將需要進行噴涂的產品依次放置到噴涂房內的掛具上；

2)噴嘴在機械臂總成的驅動下，開始進行噴涂工作；

3)噴涂過程中，移動結構中的移動動力結構驅動機械臂總成沿著第一導軌、第二導軌做一定位移，從而對整個噴涂房內的產品進行噴涂；