[發(fā)明專利]關聯道路對象的確定方法、裝置、路側設備和云控平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011520132.9
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112541464A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設計）人: 曹獲
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種關聯道路對象的確定方法，包括：

獲取不同來源的結構化道路信息，其中，所述結構化道路信息包括目標對象和至少一個候選對象；

基于每個來源的結構化道路信息和觸須算法，計算所述目標對象的觸須和每個候選對象的觸須之間的觸須相似度；

基于所述觸須相似度，從至少一個候選對象中確定出所述目標對象的待關聯對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于每個來源的結構化道路信息和觸須算法，計算所述目標對象的觸須和每個候選對象的觸須之間的觸須相似度，包括：

基于觸須算法，確定所述目標對象的觸須和每個候選對象的觸須；

基于每個來源的結構化道路信息，確定所述目標對象的可行駛區(qū)域包括的部分觸須，以及每個候選對象的可行駛區(qū)域包括的部分觸須；

分別計算所述目標對象的可行駛區(qū)域包括的部分觸須和每個候選對象的可行駛區(qū)域包括的部分觸須的觸須相似度。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述觸須相似度基于以下步驟實現：

對所述目標對象的可行駛區(qū)域中的部分觸須進行等分操作，得到至少一個等分后的目標觸須；

對所述候選對象的可行駛區(qū)域中的部分觸須進行等分操作，得到至少一個等分后的候選觸須；

分別對每個等分后的目標觸須和等分后的候選觸須進行計算，得到至少一個等分觸須相似度，并基于所述至少一個等分觸須相似度，得到所述觸須相似度。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的方法，其中，所述方法還包括：

響應于確定出所述目標對象的待關聯對象，關聯所述目標對象和所述待關聯對象；

將所述目標對象對應的感知信息和所述待關聯對象對應的感知信息進行信息融合，得到所述目標對象的融合信息。

5.一種關聯道路對象的確定裝置，包括：

獲取模塊，被配置成獲取不同來源的結構化道路信息，其中，所述結構化道路信息包括目標對象和至少一個候選對象；

計算模塊，被配置成基于每個來源的結構化道路信息和觸須算法，計算所述目標對象的觸須和每個候選對象的觸須之間的觸須相似度；

確定模塊，被配置成基于所述觸須相似度，從至少一個候選對象中確定出所述目標對象的待關聯對象。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述計算模塊，進一步被配置成：

基于觸須算法，確定所述目標對象的觸須和每個候選對象的觸須；

基于每個來源的結構化道路信息，確定所述目標對象的可行駛區(qū)域包括的部分觸須，以及每個候選對象的可行駛區(qū)域包括的部分觸須；

分別計算所述目標對象的可行駛區(qū)域包括的部分觸須和每個候選對象的可行駛區(qū)域包括的部分觸須的觸須相似度。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述觸須相似度基于以下步驟實現：

對所述目標對象的可行駛區(qū)域中的部分觸須進行等分操作，得到至少一個等分后的目標觸須；

對所述候選對象的可行駛區(qū)域中的部分觸須進行等分操作，得到至少一個等分后的候選觸須；

分別對每個等分后的目標觸須和等分后的候選觸須進行計算，得到至少一個等分觸須相似度，并基于所述至少一個等分觸須相似度，得到所述觸須相似度。

8.根據權利要求5-7任意一項所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

關聯模塊，被配置成響應于確定出所述目標對象的待關聯對象，關聯所述目標對象和所述待關聯對象；

融合模塊，被配置成將所述目標對象對應的感知信息和所述待關聯對象對應的感知信息進行信息融合，得到所述目標對象的融合信息。

9.一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行權利要求1-4中任一項所述的方法。