[發明專利]一種緊湊型內窺鏡手術機器人系統

在審

• 申請號: 202011520015.2
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112545657A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 路迎
• 申請（專利權）人: 上海睿觸科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 楊軍

本發明涉及一種緊湊型內窺鏡手術機器人系統，包括固定在床體上的床板以及位于床板左右兩側的豎梁一、豎梁二，床板左右兩側邊分別安裝有沿前后方向延伸的導軌一、導軌二，導軌一、導軌二上分別可滑動式連接有滑塊一、滑塊二，豎梁一、豎梁二的下端分別固定在滑塊一、滑塊二上，并隨滑塊一、滑塊二沿床板作水平移動，豎梁一、豎梁二上連接有橫梁，橫梁跨設于床板上方，橫梁在傳動機構的帶動下沿豎梁一、豎梁二作豎直方向的運動，橫梁上可滑動式連接有機械臂，機械臂沿橫梁作左右橫向移動；本發明能對人體腹腔或者胸腔內部病灶進行微創內窺鏡手術，且系統占用空間相比于現有產品可大幅減少，方便醫生有更多的可用空間操作手術。

[技術領域]

本發明涉及醫療器械技術領域，具體地說是一種緊湊型內窺鏡手術機器人系統。

[背景技術]

目前，現有的內窺鏡微創機器人系統和手術病床是獨立的兩個系統，各自需要占用獨立的手術室空間，因此需要較大的空間的手術室，同時，內窺鏡機器人本身需要占據手術病床一側的使用空間，這使得操作人員或者醫生的手術輔助操作只能使用手術病床另一側的使用空間，往往會影響醫生的輔助操作的正常的操作速度和輔助操作效果。因此，若能提供一種緊湊空間的內窺鏡手術機器人，將在臨床上具有很大意義。

[發明內容]

本發明的目的就是要解決上述的不足而提供一種能對人體腹腔或者胸腔內部病灶進行微創內窺鏡手術的緊湊型內窺鏡手術機器人系統，該系統占用空間相比于現有產品可大幅減少，方便醫生有更多的可用空間操作手術。

為實現上述目的設計一種緊湊型內窺鏡手術機器人系統，包括固定在床體上的床板1以及位于床板1左右兩側的豎梁一2、豎梁二3，所述豎梁一2、豎梁二3均豎直布置，所述床板1左右兩側邊分別安裝有沿前后方向延伸的導軌一4、導軌二5，所述導軌一4、導軌二5上分別可滑動式連接有滑塊一6、滑塊二7，所述豎梁一2、豎梁二3的下端分別固定在滑塊一6、滑塊二7上，并隨滑塊一6、滑塊二7沿床板1作水平移動，所述豎梁一2、豎梁二3上連接有橫梁8，橫梁8跨設于床板1上方，所述橫梁8在傳動機構的帶動下沿豎梁一2、豎梁二3作豎直方向的運動，所述橫梁8上可滑動式連接有機械臂9，所述機械臂9沿橫梁8作左右橫向移動。

進一步地，所述豎梁一2、豎梁二3上均安裝有沿豎直方向延伸的導軌三10，且導軌三10上分別可滑動式連接有滑塊三11、滑塊四12，所述橫梁8左右兩端分別固定連接在滑塊三11、滑塊四12上，所述橫梁8上安裝有機架豎直運動電機13，所述機架豎直運動電機13的輸出端安裝有齒輪14，所述齒輪14與齒條15嚙合連接，所述齒條15沿導軌三10豎直布置，所述橫梁8在機架豎直運動電機13、齒輪14、齒條15的帶動下沿導軌三10作豎直方向運動。

進一步地，所述橫梁8上安裝有沿左右橫向延伸的導軌四，所述機械臂9通過基座可滑動式連接在導軌四上。

進一步地，所述導軌四包括橫梁上導軌16和橫梁下導軌17，所述橫梁上導軌16、橫梁下導軌17分別安裝在橫梁8的上下端，所述橫梁上導軌16、橫梁下導軌17上均連接有機械臂9，所述機械臂9上連接有手術器械18。

進一步地，所述機械臂9設置有至少四個，且每個機械臂9具有不少于七個運動自由度。

進一步地，所述橫梁8外圍設置有機架上外殼19，所述豎梁一2、豎梁二3外圍均設置有機架下外殼20。

進一步地，所述床體為固定式床體21。

進一步地，所述床體為移動式床體22，所述移動式床體22底端安裝有帶自鎖萬向腳輪23。

本發明同現有技術相比，提供了一種能對人體腹腔或者胸腔內部病灶進行微創內窺鏡手術的機器人系統，該系統將手術機械臂系統和手術病床系統集成為一體設計，從而可以大幅減少對手術室空間的占用需求，同時提供了兩側的有效空間可以方便醫生做手術的輔助操作，可以最大程度地提供輔助操作的速度的便利性；綜上，該系統占用空間相比于現有產品可大幅減少，從而方便醫生有更多的可用空間操作手術，值得推廣應用。