[發(fā)明專利]一種緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011520015.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-21
• 公開（公告）號(hào): CN112545657A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 路迎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海睿觸科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 楊軍

1.一種緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括固定在床體上的床板(1)以及位于床板(1)左右兩側(cè)的豎梁一(2)、豎梁二(3)，所述豎梁一(2)、豎梁二(3)均豎直布置，所述床板(1)左右兩側(cè)邊分別安裝有沿前后方向延伸的導(dǎo)軌一(4)、導(dǎo)軌二(5)，所述導(dǎo)軌一(4)、導(dǎo)軌二(5)上分別可滑動(dòng)式連接有滑塊一(6)、滑塊二(7)，所述豎梁一(2)、豎梁二(3)的下端分別固定在滑塊一(6)、滑塊二(7)上，并隨滑塊一(6)、滑塊二(7)沿床板(1)作水平移動(dòng)，所述豎梁一(2)、豎梁二(3)上連接有橫梁(8)，橫梁(8)跨設(shè)于床板(1)上方，所述橫梁(8)在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下沿豎梁一(2)、豎梁二(3)作豎直方向的運(yùn)動(dòng)，所述橫梁(8)上可滑動(dòng)式連接有機(jī)械臂(9)，所述機(jī)械臂(9)沿橫梁(8)作左右橫向移動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述豎梁一(2)、豎梁二(3)上均安裝有沿豎直方向延伸的導(dǎo)軌三(10)，且導(dǎo)軌三(10)上分別可滑動(dòng)式連接有滑塊三(11)、滑塊四(12)，所述橫梁(8)左右兩端分別固定連接在滑塊三(11)、滑塊四(12)上，所述橫梁(8)上安裝有機(jī)架豎直運(yùn)動(dòng)電機(jī)(13)，所述機(jī)架豎直運(yùn)動(dòng)電機(jī)(13)的輸出端安裝有齒輪(14)，所述齒輪(14)與齒條(15)嚙合連接，所述齒條(15)沿導(dǎo)軌三(10)豎直布置，所述橫梁(8)在機(jī)架豎直運(yùn)動(dòng)電機(jī)(13)、齒輪(14)、齒條(15)的帶動(dòng)下沿導(dǎo)軌三(10)作豎直方向運(yùn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求1或2所述的緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述橫梁(8)上安裝有沿左右橫向延伸的導(dǎo)軌四，所述機(jī)械臂(9)通過基座可滑動(dòng)式連接在導(dǎo)軌四上。

4.如權(quán)利要求3所述的緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述導(dǎo)軌四包括橫梁上導(dǎo)軌(16)和橫梁下導(dǎo)軌(17)，所述橫梁上導(dǎo)軌(16)、橫梁下導(dǎo)軌(17)分別安裝在橫梁(8)的上下端，所述橫梁上導(dǎo)軌(16)、橫梁下導(dǎo)軌(17)上均連接有機(jī)械臂(9)，所述機(jī)械臂(9)上連接有手術(shù)器械(18)。

5.如權(quán)利要求4所述的緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)械臂(9)設(shè)置有至少四個(gè)，且每個(gè)機(jī)械臂(9)具有不少于七個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。

6.如權(quán)利要求1所述的緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述橫梁(8)外圍設(shè)置有機(jī)架上外殼(19)，所述豎梁一(2)、豎梁二(3)外圍均設(shè)置有機(jī)架下外殼(20)。

7.如權(quán)利要求1所述的緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述床體為固定式床體(21)。

8.如權(quán)利要求1所述的緊湊型內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述床體為移動(dòng)式床體(22)，所述移動(dòng)式床體(22)底端安裝有帶自鎖萬向腳輪(23)。