[發(fā)明專利]一種車載毫米波雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011519985.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-21
• 公開（公告）號(hào): CN112698277A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧琬云;林智桂;羅覃月;廖尉華;蔣祖堅(jiān)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/36
• 分類號(hào): G01S7/36;G01S13/931
• 代理公司: 北京中北知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11253
• 代理人: 盧業(yè)強(qiáng)

1.一種車載毫米波雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行雜波濾波處理；

步驟2，利用多譜勒濾波器組對(duì)經(jīng)雜波濾波處理后的回波信號(hào)進(jìn)行多譜勒濾波處理；

步驟3，根據(jù)雜波分布規(guī)律，基于恒虛警原理確定目標(biāo)檢測(cè)門限，若前方路段的坡度小于設(shè)定的閾值，雜波幅度服從瑞利分布；否則，雜波幅度服從K分布；

步驟4，基于所述門限進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)：若回波信號(hào)幅度大于所述門限，則目標(biāo)存在。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載毫米波雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟3通過(guò)調(diào)用電子地圖軟件獲得前方路段的坡度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載毫米波雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟3中，當(dāng)雜波幅度服從瑞利分布時(shí)確定目標(biāo)檢測(cè)門限的方法包括：

雜波幅度x服從瑞利分布，其概率密度函數(shù)f(x)為：

式中，σ為常數(shù)，且σ0；

基于f(x)推導(dǎo)目標(biāo)檢測(cè)門限為x_T時(shí)的虛警概率P_F：

式中，為雜波的實(shí)時(shí)期望值即均值；

根據(jù)設(shè)定的恒虛警概率P₀計(jì)算目標(biāo)檢測(cè)門限：

式中，目標(biāo)檢測(cè)門限x_T與雜波均值成正比，c為比例系數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載毫米波雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟3中，當(dāng)雜波幅度服從K分布時(shí)確定目標(biāo)檢測(cè)門限的方法包括：

雜波幅度x服從K分布，其概率密度f(wàn)(x)為：

式中，v為形狀因子，a為尺度因子，Γ(x)為Gamma函數(shù)，K_v(x)為v階K類Bessel函數(shù)；

計(jì)算K分布的n階矩M_n：

計(jì)算一階矩M₁的平方與二階矩M₂的比值，得到一個(gè)與a無(wú)關(guān)的表達(dá)式：

根據(jù)(6)式，基于實(shí)測(cè)的M₁和M₂計(jì)算形狀因子v；

根據(jù)概率密度f(wàn)(x)推導(dǎo)目標(biāo)檢測(cè)門限為x_T時(shí)的虛警概率P_F：

式中，P_F(x_T,v)為與x_T和形狀因子v有關(guān)、與尺度因子a無(wú)關(guān)的表達(dá)式；

基于設(shè)定的恒虛警概率P₀和v，根據(jù)(7)式計(jì)算目標(biāo)檢測(cè)門限x_T。