[發(fā)明專利]一種車載毫米波雷達的目標檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011519985.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112698277A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧琬云;林智桂;羅覃月;廖尉華;蔣祖堅
• 申請（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S7/36
• 分類號: G01S7/36;G01S13/931
• 代理公司: 北京中北知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11253
• 代理人: 盧業(yè)強

本發(fā)明公開一種車載毫米波雷達的目標檢測方法。所述方法包括：對回波信號進行雜波濾波處理；利用多譜勒濾波器組對經(jīng)雜波濾波處理后的回波信號進行多譜勒濾波處理；根據(jù)雜波分布規(guī)律，基于恒虛警原理確定目標檢測門限，若前方路段的坡度小于設(shè)定的閾值，雜波幅度服從瑞利分布；否則，雜波幅度服從K分布；基于所述門限進行目標檢測：若回波信號幅度大于所述門限，則目標存在。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)因采取同一種概率分布描述雜波分布，當前方道路坡度較大時因雜波分布規(guī)律描述不準確，導(dǎo)致由此確定的目標檢測門限不合適，從而影響目標檢測精度的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于雷達探測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車載毫米波雷達的目標檢測方法。

背景技術(shù)

毫米波雷達具有天線波束窄、分辨率高、頻帶寬、抗干擾能力強等特點，并且還有全天候工作、抗干擾強、探測距離遠、成本低等優(yōu)點。正是由于上述優(yōu)點，毫米波雷達得到了越來越廣泛地應(yīng)用。目前，車載毫米波雷達已成為感知汽車周圍環(huán)境的重要傳感器之一。

同機載雷達相似，車載雷達也是利用多普勒效應(yīng)對目標進行檢測，即利用動目標產(chǎn)生的多普勒頻移使目標回波頻率與雜波頻率錯開，采用多普勒濾波器組從頻域檢測目標回波信號。由于雷達回波信號中包含非常強的地雜波信號，因此，準確描述雜波幅度的分布規(guī)律以消除雜波影響在目標檢測中非常重要?，F(xiàn)有目標檢測方法是不管什么路況均采用同一種分布規(guī)律(如瑞利分布)描述雜波分布。由于雜波幅度的分布規(guī)律與雷達波束的擦地角緊密相關(guān)，因此，當雷達前方為坡度較大的坡道路段時，雷達雜波的分布規(guī)律因擦地角的變化較大而發(fā)生較大的變化，如果仍然按照平坦路段的雜波分布規(guī)律進行數(shù)據(jù)處理，將無法對雜波信號進行有效濾波，從而降低毫米波雷達的目標探測性能。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明提出一種車載毫米波雷達的目標檢測方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種車載毫米波雷達的目標檢測方法，包括以下步驟：

步驟1，對回波信號進行雜波濾波處理；

步驟2，利用多譜勒濾波器組對經(jīng)雜波濾波處理后的回波信號進行多譜勒濾波處理；

步驟3，根據(jù)雜波分布規(guī)律，基于恒虛警原理確定目標檢測門限，若前方路段的坡度小于設(shè)定的閾值，雜波幅度服從瑞利分布；否則，雜波幅度服從K分布；

步驟4，基于所述門限進行目標檢測：若回波信號幅度大于所述門限，則目標存在。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明通過設(shè)置坡度閾值，當前方道路坡度小于設(shè)定的閾值時，基于地雜波服從瑞利分布確定目標檢測門限，否則，基于地雜波服從K分布確定目標檢測門限，可以保證不同坡度路段目標檢測的精度，解決了現(xiàn)有技術(shù)因采取同一種概率分布描述雜波分布，當前方道路坡度較大時因雜波分布規(guī)律描述不準確導(dǎo)致由此確定的目標檢測門限不合適，從而影響目標檢測精度的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一種車載毫米波雷達的目標檢測方法的流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細說明。

本發(fā)明實施例一種車載毫米波雷達的目標檢測方法，其流程圖如圖1所示，所述方法包括以下步驟：

S101、對回波信號進行雜波濾波處理；

S102、利用多譜勒濾波器組對經(jīng)雜波濾波處理后的回波信號進行多譜勒濾波處理；

S103、根據(jù)雜波分布規(guī)律，基于恒虛警原理定目標檢測門限，若前方路段的坡度小于設(shè)定的閾值，雜波幅度服從瑞利分布；否則，雜波幅度服從K分布；