[發(fā)明專利]一種基于激光雷達(dá)的移動(dòng)靶車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011517917.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115523804A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王瑞;韓俠;張彤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號(hào): F41J9/02
• 分類號(hào): F41J9/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本申請(qǐng)涉及靶車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于激光雷達(dá)的移動(dòng)靶車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括設(shè)置在每輛靶車車頭和車尾的激光雷達(dá)，用于獲取每輛靶車與前車、后車之間的距離，即靶車間距；控制單元，所述的控制單元與激光雷達(dá)信息連通，用于控制激光雷達(dá)，接收靶車間距，將靶車間距或靶車間距最大值、最小值之間的偏差值與預(yù)存的閾值比較，根據(jù)比較結(jié)果向執(zhí)行單元或上位機(jī)發(fā)出指令；執(zhí)行單元或上位機(jī)，操作靶車加速、減速，使靶車間距大于預(yù)存的靶車間距閾值或使靶車間距最大值與最小值之間的差值小于預(yù)存的偏差閾值。本申請(qǐng)實(shí)施例采用激光測(cè)距雷達(dá)檢測(cè)有軌移動(dòng)射擊靶車之間的距離，控制靶車速度，使靶車移動(dòng)時(shí)前后車的間距保持穩(wěn)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及靶車控制系統(tǒng)，尤其涉及一種基于激光雷達(dá)的移動(dòng)靶車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

有軌移動(dòng)靶車是進(jìn)行常規(guī)或特種射擊訓(xùn)練必備的現(xiàn)代射擊設(shè)備，適用于公安、武警等特殊訓(xùn)練場(chǎng)所。有軌移動(dòng)靶車一般采用多臺(tái)靶車在橫向直線軌道上來(lái)回移動(dòng)，移動(dòng)至軌道一端后自動(dòng)換向，靶車之間的距離保持穩(wěn)定對(duì)靶車穩(wěn)定運(yùn)行和軍人準(zhǔn)確射擊至關(guān)重要。

目前，有軌移動(dòng)射擊靶車主要通過(guò)超聲波、磁引導(dǎo)等傳感器技術(shù)進(jìn)行靶車運(yùn)動(dòng)控制。其中超聲波視場(chǎng)角大，測(cè)距不穩(wěn)定，在狹窄的軌道內(nèi)，大視場(chǎng)角的超聲波容易觸碰到周圍環(huán)境造成誤觸發(fā)，另外加上軌道內(nèi)環(huán)境比較復(fù)雜，超聲波測(cè)距不穩(wěn)定也容易造成靶車有碰撞的風(fēng)險(xiǎn)；磁引導(dǎo)技術(shù)則需要在每條軌道到進(jìn)行貼磁條，實(shí)施比較麻煩，長(zhǎng)期維護(hù)成本高。因此，人們需要一種不依賴于超聲波和磁引導(dǎo)等傳感器進(jìn)而實(shí)現(xiàn)靶車運(yùn)動(dòng)控制的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例在于提出一種基于激光雷達(dá)的移動(dòng)靶車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，解決現(xiàn)有技術(shù)存在的測(cè)距不穩(wěn)定、實(shí)施復(fù)雜的問(wèn)題。

一方面，一種基于激光雷達(dá)的移動(dòng)靶車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括：

設(shè)置在每輛靶車車頭和車尾的激光雷達(dá)，用于獲取每輛靶車與前車、后車之間的距離，即靶車間距；

控制單元，所述的控制單元與激光雷達(dá)信息連通，用于控制激光雷達(dá)，接收靶車間距，將靶車間距或靶車間距最大值、最小值之間的偏差值與預(yù)存的閾值比較，根據(jù)比較結(jié)果向執(zhí)行單元或上位機(jī)發(fā)出指令；

執(zhí)行單元或上位機(jī)，操作靶車加速、減速，使靶車間距大于預(yù)存的靶車間距閾值或使靶車間距最大值與最小值之間的差值小于預(yù)存的偏差閾值。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述的控制單元將靶車間距與預(yù)存的靶車間距閾值比較：

當(dāng)靶車間距大于預(yù)存的靶車間距閾值，控制單元不發(fā)出指令，靶車?yán)^續(xù)運(yùn)行；

當(dāng)靶車間距小于預(yù)存的靶車間距閾值，控制單元向執(zhí)行單元或上位機(jī)發(fā)出指令，控制間距過(guò)小的靶車加速或減速，使靶車間距大于預(yù)存的靶車間距閾值。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述的控制單元將靶車間距最大值和最小值之間的偏差值與預(yù)存的偏差閾值比較：

當(dāng)靶車間距最大值、最小值之間的偏差值小于預(yù)存的偏差閾值，控制單元不發(fā)出指令，靶車?yán)^續(xù)運(yùn)行；

當(dāng)靶車間距最大值、最小值之間的偏差值大于預(yù)存的偏差閾值，控制單元向執(zhí)行單元或上位機(jī)發(fā)出指令，控制靶車加速或減速，縮小靶車間距最大值、最小值之間的差值，使靶車間距最大值和最小值的差值小于預(yù)存的偏差閾值。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述的靶車間距閾值為8—20cm,所述的偏差閾值為8-20cm。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述的控制單元控制激光雷達(dá)工作或休眠。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)靶車向前行駛時(shí)，控制單元控制設(shè)置在車尾激光雷達(dá)休眠，車頭激光雷達(dá)開(kāi)始以固定頻率探測(cè)前車距離；當(dāng)靶車向后行駛時(shí)，控制單元控制車頭激光雷達(dá)休眠，車尾激光雷達(dá)開(kāi)始以固定頻率探測(cè)后車距離。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述的激光雷達(dá)工作頻率為100-1000HZ。