[發(fā)明專利]一種基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011517917.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN115523804A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王瑞;韓俠;張彤
• 申請（專利權(quán)）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: F41J9/02
• 分類號: F41J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

設(shè)置在每輛靶車車頭和車尾的激光雷達(dá)，用于獲取每輛靶車與前車、后車之間的距離，即靶車間距；

控制單元，所述的控制單元與激光雷達(dá)信息連通，用于控制激光雷達(dá)，接收靶車間距，將靶車間距或靶車間距最大值、最小值之間的偏差值與預(yù)存的閾值比較，根據(jù)比較結(jié)果向執(zhí)行單元或上位機發(fā)出指令；

執(zhí)行單元或上位機，操作靶車加速、減速，使靶車間距大于預(yù)存的靶車間距閾值或使靶車間距最大值與最小值之間的差值小于預(yù)存的偏差閾值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述的控制單元將靶車間距與預(yù)存的靶車間距閾值比較：

當(dāng)靶車間距大于預(yù)存的靶車間距閾值，控制單元不發(fā)出指令，靶車?yán)^續(xù)運行；

當(dāng)靶車間距小于預(yù)存的靶車間距閾值，控制單元向執(zhí)行單元或上位機發(fā)出指令，控制間距過小的靶車加速或減速，使靶車間距大于預(yù)存的靶車間距閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的控制單元將靶車間距最大值和最小值之間的偏差值與預(yù)存的偏差閾值比較：

當(dāng)靶車間距最大值、最小值之間的偏差值小于預(yù)存的偏差閾值，控制單元不發(fā)出指令，靶車?yán)^續(xù)運行；

當(dāng)靶車間距最大值、最小值之間的偏差值大于預(yù)存的偏差閾值，控制單元向執(zhí)行單元或上位機發(fā)出指令，控制靶車加速或減速，縮小靶車間距最大值、最小值之間的差值，使靶車間距最大值和最小值的差值小于預(yù)存的偏差閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的靶車間距閾值為8—20cm,所述的偏差閾值為8-20cm。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的控制單元控制激光雷達(dá)工作或休眠。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)靶車向前行駛時，控制單元控制設(shè)置在車尾激光雷達(dá)休眠，車頭激光雷達(dá)開始以固定頻率探測前車距離；當(dāng)靶車向后行駛時，控制單元控制車頭激光雷達(dá)休眠，車尾激光雷達(dá)開始以固定頻率探測后車距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光雷達(dá)工作頻率為100-1000Hz。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的后車車頭激光雷達(dá)出射光在前車車尾上的光斑與車尾激光雷達(dá)具有距離，距離為10-38cm。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的激光雷達(dá)通過IIC或者CAN接口與控制單元信息連通，所述的控制單元為微處理器。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于激光雷達(dá)的移動靶車運動控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括報警單元，所述的報警單元與控制單元信息連通。