[發(fā)明專(zhuān)利]一種提高清潔效率的方法、以及清潔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011517407.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112666946A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳一平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強(qiáng)

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種提高清潔效率的方法，該方法包括，獲取待清潔環(huán)境的第一地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行復(fù)雜區(qū)域檢測(cè)；所述復(fù)雜區(qū)域?yàn)椋呵鍧崣C(jī)器人可出入，但在出入過(guò)程中可能與障礙物發(fā)生碰撞，而且障礙物的分布有可能中斷清潔機(jī)器人當(dāng)前移動(dòng)，使其難以按著既定規(guī)劃路徑離開(kāi)的區(qū)域；判斷待清潔環(huán)境中是否有復(fù)雜區(qū)域；如果有復(fù)雜區(qū)域，則在復(fù)雜區(qū)域，按照用于復(fù)雜區(qū)域的第一清潔方式進(jìn)行清潔，在除復(fù)雜區(qū)域之外的非復(fù)雜區(qū)域，按照用于非復(fù)雜區(qū)域的第二清潔方式進(jìn)行清潔。本申請(qǐng)既保證了清潔的效果，又避免了復(fù)雜區(qū)域?qū)扔星鍧嵰?guī)劃的中斷，提升了整體清潔的流暢性，保證了整體有序高效。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，特別地，涉及一種提高清潔效率的方法。

背景技術(shù)

在智能清潔中，由于環(huán)境比較復(fù)雜，會(huì)導(dǎo)致清潔過(guò)程變得冗長(zhǎng)。以家居環(huán)境下的清潔為例，清潔機(jī)器人在執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，可能會(huì)進(jìn)入一些被障礙物分割而變得碎片化區(qū)域，如餐廳中桌子和凳子組成的區(qū)域，這些區(qū)域內(nèi)障礙物的分布會(huì)中斷清潔機(jī)器人的正常清潔，甚至擾亂清潔機(jī)器人的正常清潔規(guī)劃，造成清潔區(qū)域不連續(xù)，導(dǎo)致清潔效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種提高清潔效率的方法，以解決包含有被障礙物分割的碎片化區(qū)域的清潔。

本發(fā)明提供的一種提高清潔效率的方法，該方法包括，

獲取待清潔環(huán)境的第一地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行復(fù)雜區(qū)域檢測(cè)；所述復(fù)雜區(qū)域?yàn)椋呵鍧崣C(jī)器人可出入，但在出入過(guò)程中可能與障礙物發(fā)生碰撞，而且障礙物的分布有可能中斷清潔機(jī)器人當(dāng)前移動(dòng)，使其難以按著既定規(guī)劃路徑離開(kāi)的區(qū)域；

判斷待清潔環(huán)境中是否有復(fù)雜區(qū)域；

如果有復(fù)雜區(qū)域，則在復(fù)雜區(qū)域，按照用于復(fù)雜區(qū)域的第一清潔方式進(jìn)行清潔，在除復(fù)雜區(qū)域之外的非復(fù)雜區(qū)域，按照用于非復(fù)雜區(qū)域的第二清潔方式進(jìn)行清潔。

較佳地，所述獲取待清潔環(huán)境的第一地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行復(fù)雜區(qū)域檢測(cè)，包括，根據(jù)歷史地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)雜區(qū)域檢測(cè)，將檢測(cè)到的復(fù)雜區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記并存儲(chǔ)，

所述判斷待清潔環(huán)境中是否有復(fù)雜區(qū)域包括，根據(jù)歷史地圖數(shù)據(jù)中的復(fù)雜區(qū)域標(biāo)記，判斷當(dāng)前清潔環(huán)境中是否包括有復(fù)雜區(qū)域，

所述按照復(fù)雜區(qū)域的第一清潔方式進(jìn)行清潔，進(jìn)一步包括，優(yōu)先清潔非復(fù)雜區(qū)域，在非復(fù)雜區(qū)域清潔完畢后，再清潔復(fù)雜區(qū)域。

較佳地，所述獲取待清潔環(huán)境的第一地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行復(fù)雜區(qū)域檢測(cè)，包括，

實(shí)時(shí)獲取待清潔環(huán)境當(dāng)前地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行復(fù)雜區(qū)域檢測(cè)，并在獲取當(dāng)前地圖數(shù)據(jù)的同時(shí)進(jìn)行當(dāng)前清潔；

所述如果有復(fù)雜區(qū)域，則按照復(fù)雜區(qū)域的第一清潔方式進(jìn)行清潔，包括，

當(dāng)清潔機(jī)器人位于當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域、且不符合離開(kāi)復(fù)雜區(qū)域的條件時(shí)，則對(duì)當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域進(jìn)行清潔，

否則，優(yōu)先清潔非復(fù)雜區(qū)域，待非復(fù)雜區(qū)域清潔完畢后再逐一清潔未清潔的復(fù)雜區(qū)域。

較佳地，所述當(dāng)清潔機(jī)器人位于當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域、且不符合離開(kāi)復(fù)雜區(qū)域的條件時(shí)，則對(duì)當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域進(jìn)行清潔，否則，優(yōu)先清潔非復(fù)雜區(qū)域，待非復(fù)雜區(qū)域清潔完畢后再逐一清潔未清潔的復(fù)雜區(qū)域，包括，

判斷清潔機(jī)器人是否位于當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域，

若清潔機(jī)器人未位于當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域，則持續(xù)當(dāng)前清潔；

若清潔機(jī)器人位于當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域，則當(dāng)當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域內(nèi)已清潔軌跡面積所占當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域面積的比例小于設(shè)定的比例閾值時(shí)，觸發(fā)清潔機(jī)器人離開(kāi)當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域，行進(jìn)至非復(fù)雜區(qū)域進(jìn)行清潔，否則，在當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域內(nèi)進(jìn)行清潔，直至當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域清潔完畢，觸發(fā)清潔機(jī)器人離開(kāi)當(dāng)前復(fù)雜區(qū)域；

判斷待清潔環(huán)境的當(dāng)前地圖數(shù)據(jù)是否獲取完畢，