[發明專利]一種提高清潔效率的方法、以及清潔機器人

在審

• 申請號: 202011517407.3
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112666946A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 陳一平
• 申請（專利權）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

1.一種提高清潔效率的方法，其特征在于，該方法包括，

獲取待清潔環境的第一地圖數據，進行復雜區域檢測；所述復雜區域為：清潔機器人可出入，但在出入過程中可能與障礙物發生碰撞，而且障礙物的分布有可能中斷清潔機器人當前移動，使其難以按著既定規劃路徑離開的區域；

判斷待清潔環境中是否有復雜區域；

如果有復雜區域，則在復雜區域，按照用于復雜區域的第一清潔方式進行清潔，在除復雜區域之外的非復雜區域，按照用于非復雜區域的第二清潔方式進行清潔。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待清潔環境的第一地圖數據，進行復雜區域檢測，包括，根據歷史地圖數據進行復雜區域檢測，將檢測到的復雜區域進行標記并存儲，

所述判斷待清潔環境中是否有復雜區域包括，根據歷史地圖數據中的復雜區域標記，判斷當前清潔環境中是否包括有復雜區域，

所述按照復雜區域的第一清潔方式進行清潔，進一步包括，優先清潔非復雜區域，在非復雜區域清潔完畢后，再清潔復雜區域。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待清潔環境的第一地圖數據，進行復雜區域檢測，包括，

實時獲取待清潔環境當前地圖數據，進行復雜區域檢測，并在獲取當前地圖數據的同時進行當前清潔；

所述如果有復雜區域，則按照復雜區域的第一清潔方式進行清潔，包括，

當清潔機器人位于當前復雜區域、且不符合離開復雜區域的條件時，則對當前復雜區域進行清潔，

否則，優先清潔非復雜區域，待非復雜區域清潔完畢后再逐一清潔未清潔的復雜區域。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當清潔機器人位于當前復雜區域、且不符合離開復雜區域的條件時，則對當前復雜區域進行清潔，否則，優先清潔非復雜區域，待非復雜區域清潔完畢后再逐一清潔未清潔的復雜區域，包括，

判斷清潔機器人是否位于當前復雜區域，

若清潔機器人未位于當前復雜區域，則持續當前清潔；

若清潔機器人位于當前復雜區域，則當當前復雜區域內已清潔軌跡面積所占當前復雜區域面積的比例小于設定的比例閾值時，觸發清潔機器人離開當前復雜區域，行進至非復雜區域進行清潔，否則，在當前復雜區域內進行清潔，直至當前復雜區域清潔完畢，觸發清潔機器人離開當前復雜區域；

判斷待清潔環境的當前地圖數據是否獲取完畢，

如果是，則繼續執行所述實時獲取待清潔環境當前地圖數據，進行復雜區域檢測，并在獲取當前地圖數據的同時進行當前清潔的步驟，

否則，在下一復雜區域內進行清潔，直至所有復雜區域清潔完畢。

5.如權利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述按照復雜區域的第一清潔方式進行清潔包括，

搜索距離清潔機器人最近的障礙物點，

通過導航靠近所述最近障礙物點，

當與所述最近障礙物點的距離達到沿邊響應閾值時，進入沿邊清潔狀態，

搜索與所述最近障礙物點的距離不大于設定距離閾值的障礙物點，根據所搜索的障礙物點、以及所述最近障礙物點的分布，確定用于覆蓋所搜索的障礙物點以及所述最近障礙物點的封閉包絡邊界，該包絡邊界與包絡邊界之外的障礙物點具有使得清潔機器人穿行的距離，

以所述包絡邊界進行沿邊清潔，直至當前沿邊清潔完畢，去除當前沿邊清潔的包絡邊界內所包含的障礙物點，

返回執行所述搜索距離清潔機器人最近的障礙物點的步驟，直至復雜區域內無障礙物點。

6.如權利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述復雜區域檢測包括，

基于第一地圖數據進行噪點濾除，濾除邊界障礙物點，得到障礙物地圖，所述障礙物地圖包括有障礙物點分布，

將障礙物地圖中的障礙物點進行聚類，將用于覆蓋聚類后的障礙物點分布的封閉包絡內所形成區域標記為復雜區域，

對復雜區域進行篩選，濾除不滿足篩選條件的復雜區域，保留符合篩選條件的復雜區域。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述復雜區域檢測還包括，對于符合篩選條件的復雜區域，按照復雜區域的置信度進行濾除；

所述復雜區域為矩形。