[發明專利]一種輔助集裝箱堆場的單集裝箱精確對位的方法

在審

• 申請號: 202011516102.0
• 申請日: 2020-12-21
• 公開（公告）號: CN112748437A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 張冉;林麒;樂群凱;王定
• 申請（專利權）人: 寧波大榭招商國際碼頭有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01B15/00;B65G65/00
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 潘李亮

本發明涉及導航定位技術領域，尤其涉及一種輔助集裝箱堆場的單集裝箱精確對位的方法。它包括以下步驟：1、設定無人駕駛集卡上的對位基準線，并且得到安裝在無人駕駛集卡上的探測設備與對位基準線之間的距離S2；2、將集裝箱放置在無人駕駛集卡上；3、通過探測設備探測集裝箱與探測設備之間的距離S1，然后得到該集裝箱的偏差值S＝S1?S2；4、根據步驟(3)得到的偏差值S與步驟(1)設定的對位基準線得到實際對位線；5、無人駕駛集卡通過步驟(4)得到的實際對位線進行對位。采用這種方法可以計算出拖掛上單個集裝箱的位置與對位點的偏差，作為偏差值輸入無人駕駛集卡，輔助無人駕駛集卡進行箱區堆場內的精準對位。

技術領域

本發明涉及導航定位技術領域，尤其涉及一種輔助集裝箱堆場的單集裝箱精確對位的方法。

背景技術

智慧港口是現代港口發展的必然趨勢，其主要宗旨是充分借助物聯網、傳感網、云計算、決策分析優化等技術手段，通過預測感知、廣泛連接、深度計算各港口供應鏈系統核心的關鍵信息，實現港口供應鏈上的各種資源和各個參與方之間無縫連接與協調聯動，從而對港口管理做出及時響應，形成信息化、智能化和最優化的現代港口應用。智慧港口的實現，需要通過各類信息通信技術、傳感定位技術將港口碼頭信息、物流裝備、堆場倉儲作業、貨物運輸等物流信息進行采集并有效處理、整合和數據挖掘。

無人駕駛集卡是智慧港口的重要組成部分，但是現有技術港區內無人駕駛集卡的一個重大難題是箱區堆場內的精確、流暢、快速對位，完成停位，尤其在卸船時，橋吊抓箱壓車的放箱位置可能并不標準，這樣就會產生以下問題：

1、通過標準對位點進行對位，因集裝箱位置偏移較大，進行抓箱作業時，龍門吊及集卡都需要配合移動，造成作業效率低下；

2、非標準位置的集裝箱抓起后不調整直接落場，會造成與原場地內的集裝箱位置有所偏移，存在較大誤差，造成集裝箱隊列參差不齊。同時一旦偏差過大，存在安全隱患；

3、集裝箱隊列參差不齊，反過來又會對后續抓箱壓車的操作產生影響。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種輔助集裝箱堆場的單集裝箱精確對位的方法，采用這種方法可以計算出拖掛上單個集裝箱的位置與對位點的偏差，作為偏差值輸入無人駕駛集卡，輔助無人駕駛集卡進行箱區堆場內的精準對位，提升作業效率，降低安全隱患。

本發明所采用的技術方案是：一種輔助集裝箱堆場的單集裝箱精確對位的方法，它包括以下步驟：

(1)、設定無人駕駛集卡上對位基準線，并且得到安裝在無人駕駛集卡上的探測設備與對位基準線之間的距離S2；

(2)、將集裝箱放置在無人駕駛集卡上；

(3)、通過探測設備探測集裝箱與探測設備之間的距離S1，然后得到該集裝箱的偏差值S＝S1-S2；

(4)、根據步驟(3)得到的偏差值S與步驟(1)設定的對位基準線得到實際對位線；

(5)、無人駕駛集卡通過步驟(4)得到的實際對位線進行對位。

作為優選，步驟(4)中實際對位線是通過在對位基準線的基礎上校正偏差值S得到的。

作為優選，無人駕駛集卡是通過設置在無人駕駛集卡上的激光雷達來進行對位操作。

作為優選，所述探測設備為激光雷達。

作為優選，所述探測設備安裝在無人駕駛集卡的車頂后側或車頭后方。

采用以上方法與現有技術相比，本發明具有以下優點：

一、通過簡單的安裝輔助探測設備，就能夠很好的使無人駕駛集卡單車具有較好的自動對位糾偏能力；