[發明專利]自移動設備的自動回歸系統和自移動設備

在審

• 申請號: 202011514815.3
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN114661037A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 蘭彬財;仇杰
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 唐靜芳

本申請涉及一種自移動設備的自動回歸系統和自移動設備，屬于自動控制技術領域，該系統包括：設置于區域邊界的標識裝置；自移動設備包括標識檢測組件、邊界識別組件和控制組件；控制組件控制自移動設備按照第一回歸方向沿區域邊界移動；標識檢測組件檢測到標識裝置時，控制移動驅動組件調整回歸方向，以使自移動設備按照第二回歸方向移動；第二回歸方向朝向工作區域內，且自移動設備按照第二回歸方向移動至充電設備時的距離小于或等于其按照第一回歸方向移動至充電設備時的距離；在邊界識別組件檢測到區域邊界時，再次控制自移動設備按照第一回歸方向沿區域邊界移動至充電設備；可以解決沿區域邊界回歸時效率低問題；提高回歸效率。

技術領域

本申請涉及一種自移動設備的自動回歸系統和自移動設備，屬于自動控制技術領域。

背景技術

自移動設備是指無需人工操作，可以實現自動移動的設備。比如：智能割草機、掃地機器人等。自移動設備在工作結束或者電量不足的情況下，需要回歸充電設備(比如：充電樁、充電基座等)進行充電。

以自移動設備為智能割草機為例，在自移動設備需要回歸充電設備時，需要進行工作的區域通常通過鋪設信號線圍成(比如：交流電纜等)，充電設備設置在信號線上，自移動設備沿著信號線移動即可回歸充電設備。

然而，隨著工作區域的擴大，信號線的鋪設長度也隨之增大，自移動設備在回歸充電設備的過程中沿著信號線移動的距離也會增大，這就會導致自移動設備回歸充電設備的效率較低的問題。

發明內容

本申請提供了一種自移動設備的自動回歸系統和自移動設備，可以解決自移動設備沿區域邊界回歸充電設備時，回歸效率較低的問題。本申請提供如下技術方案：

第一方面，提供了一種自移動設備的自動回歸系統，所述系統包括：所述自移動設備和至少一個標識裝置；所述自移動設備在區域邊界限定的工作區域內移動和/或工作；所述區域邊界上還設置有所述自移動設備的充電設備；

所述標識裝置，設置于所述區域邊界上；

所述自移動設備，包括：

殼體；

移動組件，位于所述殼體上，用于帶動所述自移動設備移動；

移動驅動組件，用于驅動所述移動組件運行；

標識檢測組件，用于檢測所述標識裝置；

邊界識別組件，用于識別所述區域邊界；

分別與所述標識檢測組件、所述邊界識別組件和所述移動驅動組件電性相連的控制組件，所述控制組件，用于：

控制所述自移動設備按照第一回歸方向沿所述區域邊界移動；

在所述標識檢測組件檢測到所述標識裝置時，控制所述移動驅動組件調整回歸方向，以使所述自移動設備按照第二回歸方向移動；所述第二回歸方向朝向所述工作區域內，且所述自移動設備按照所述第二回歸方向移動至所述充電設備時的距離小于或等于其按照所述第一回歸方向移動至所述充電設備時的距離；

在所述邊界識別組件檢測到所述區域邊界時，再次控制所述自移動設備按照所述第一回歸方向沿所述區域邊界移動至所述充電設備。

可選地，在所述標識裝置的數量為多個時，不同標識裝置具有不同的標識特征，且不同標識裝置對應回歸方向的調整角度不同。

可選地，每個標識裝置包括至少一個磁性件，所述標識特征包括所述磁性件的數量；相應地，所述標識檢測組件用于檢測所述磁性件的磁場信號，并將檢測結果發送至所述控制組件；

所述控制組件，還用于：

根據所述檢測組件檢測到的磁性件的數量，確定當前的標識裝置。

可選地，所述磁性件包括條狀磁性裝置。