[發明專利]自移動設備的自動回歸系統和自移動設備

在審

• 申請號: 202011514815.3
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN114661037A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 蘭彬財;仇杰
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 唐靜芳

1.一種自移動設備的自動回歸系統，其特征在于，所述系統包括：所述自移動設備和至少一個標識裝置；所述自移動設備在區域邊界限定的工作區域內移動和/或工作；所述區域邊界上還設置有所述自移動設備的充電設備；

所述標識裝置，設置于所述區域邊界上；

所述自移動設備，包括：

殼體；

移動組件，位于所述殼體上，用于帶動所述自移動設備移動；

移動驅動組件，用于驅動所述移動組件運行；

標識檢測組件，用于檢測所述標識裝置；

邊界識別組件，用于識別所述區域邊界；

分別與所述標識檢測組件、所述邊界識別組件和所述移動驅動組件電性相連的控制組件，所述控制組件，用于：

控制所述自移動設備按照第一回歸方向沿所述區域邊界移動；

在所述標識檢測組件檢測到所述標識裝置時，控制所述移動驅動組件調整回歸方向，以使所述自移動設備按照第二回歸方向移動；所述第二回歸方向朝向所述工作區域內，且所述自移動設備按照所述第二回歸方向移動至所述充電設備時的距離小于或等于其按照所述第一回歸方向移動至所述充電設備時的距離；

在所述邊界識別組件檢測到所述區域邊界時，再次控制所述自移動設備按照所述第一回歸方向沿所述區域邊界移動至所述充電設備。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，在所述標識裝置的數量為多個時，不同標識裝置具有不同的標識特征，且不同標識裝置對應回歸方向的調整角度不同。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，每個標識裝置包括至少一個磁性件，所述標識特征包括所述磁性件的數量；相應地，所述標識檢測組件用于檢測所述磁性件的磁場信號，并將檢測結果發送至所述控制組件；

所述控制組件，還用于：

根據所述檢測組件檢測到的磁性件的數量，確定當前的標識裝置。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述磁性件包括條狀磁性裝置。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述根據所述檢測組件檢測到的標識件的數量，確定當前的標識裝置，包括：

在所述檢測組件檢測到所述磁性件后，對所述磁性件進行計數；

若在預設時長內未再次檢測到所述磁性件，則使用計數結果確定所述當前的標識裝置。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，對于包括多個磁性件的標識裝置，各個磁性件均設置在所述區域邊界上，且不同磁性件之間的間隔小于預設間隔；所述預設間隔為所述自移動設備在所述預設時長內移動的最小距離。

7.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述在所述標識檢測組件檢測到所述標識裝置時，控制所述移動驅動組件調整回歸方向，包括：

從預存的標識裝置與調整角度的對應關系中，確定所述當前的標識裝置對應的調整角度；按照確定出的調整角度調整所述回歸方向；

或者，

獲取所述當前的標識裝置對應的第一位置信息；獲取所述充電設備對應的第二位置信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息確定所述充電設備相對于所述當前的標識裝置的相對角度；基于所述相對角度確定所述調整角度；按照所述調整角度調整所述回歸方向；所述相對角度大于所述調整角度；

或者，

將所述當前的標識裝置的標識信息發送至目標設備，以供所述目標設備接收用戶設置的與所述當前的標識裝置相對應的調整角度；接收所述目標設備反饋的所述調整角度；按照接收到的調整角度調整所述回歸方向。

8.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述區域邊界包括與所述充電設備相連的直線邊界部分；所述直線邊界部分為沿所述第一回歸方向回歸時最后經過的邊界部分，所述直線邊界部分上未設置有所述標識裝置。

9.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述標識裝置與所述充電設備在所述第一回歸方向上的最小距離大于或等于預設距離閾值。

10.一種自移動設備，其特征在于，用于權利要求1至9任一所述的自移動設備的自動回歸系統中，所述自移動設備在區域邊界限定的工作區域內移動和/或工作；所述區域邊界上還設置有所述自移動設備的充電設備；所述自移動設備，包括：

殼體；

移動組件，位于所述殼體上，用于帶動所述自移動設備移動；

移動驅動組件，用于驅動所述移動組件運行；

標識檢測組件，用于檢測所述標識裝置；

邊界識別組件，用于識別所述區域邊界；

分別與所述標識檢測組件、所述邊界識別組件和所述移動驅動組件電性相連的控制組件，所述控制組件，用于：

控制所述自移動設備按照第一回歸方向沿所述區域邊界移動；

所述標識檢測組件檢測到所述標識裝置時，控制所述移動驅動組件調整回歸方向，以使所述自移動設備按照第二回歸方向移動；所述第二回歸方向朝向所述工作區域內，且所述自移動設備按照所述第二回歸方向移動至所述充電設備時的距離小于或等于其按照所述第一回歸方向移動至所述充電設備時的距離；

在所述邊界識別組件檢測到所述區域邊界時，再次控制所述自移動設備按照所述第一回歸方向沿所述區域邊界移動至所述充電設備。