[發(fā)明專利]基于流體箱的流體液位的致動(dòng)器校準(zhǔn)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011513651.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-18
• 公開（公告）號(hào): CN113090613A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: L·M·霍根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 卡特彼勒路面機(jī)械公司
• 主分類號(hào): F15B21/00
• 分類號(hào): F15B21/00;F15B21/08;F15B19/00;B62D55/116;B62D55/065;E01C23/088;E01C19/10;E01C19/12;G01F23/00;G05D3/12
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 牛曉玲;吳鵬

公開了一種校準(zhǔn)系統(tǒng)。所述校準(zhǔn)系統(tǒng)可包括：傳感器，所述傳感器配置成測(cè)量機(jī)器的流體箱中的流體液位；致動(dòng)器，所述致動(dòng)器在被致動(dòng)時(shí)影響所述機(jī)器的水平；以及控制器。所述控制器可以配置成：命令所述致動(dòng)器在一電流處致動(dòng)；在命令致動(dòng)所述致動(dòng)器期間和之后，從所述傳感器接收標(biāo)識(shí)所述流體箱中的流體液位的信息；基于標(biāo)識(shí)所述流體箱中的流體液位的信息，確定所述流體箱中的流體液位是否存在變化；以及基于確定所述流體箱中的流體液位是否存在變化，在所述電流處設(shè)置所述致動(dòng)器的啟動(dòng)電流。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開大體上涉及致動(dòng)器校準(zhǔn)，并且例如涉及基于流體箱的流體液位的致動(dòng)器校準(zhǔn)。

背景技術(shù)

機(jī)器可包括一個(gè)或多個(gè)通過致動(dòng)可移動(dòng)的部件。例如，冷銑刨機(jī)可包括多個(gè)腿部，該多個(gè)腿部可以通過致動(dòng)相應(yīng)閥(例如，電動(dòng)液壓閥)而被升高或降低，所述閥控制液壓流體向多個(gè)腿部的流動(dòng)。通常，機(jī)器的控制器可通過命令與部件相關(guān)聯(lián)的致動(dòng)器在特定啟動(dòng)電流處來發(fā)起部件的移動(dòng)。例如，啟動(dòng)電流可以是開裂電流(cracking current)，其使致動(dòng)器打開(例如，開裂)閥，閥控制液壓流體向部件的流動(dòng)。然而，在一些情況下，由于致動(dòng)器或閥的磨損，命令致動(dòng)器達(dá)到的啟動(dòng)電流可能不對(duì)應(yīng)于開裂電流，原因是致動(dòng)器在指定的公差之外操作，等等。因此，部件可能對(duì)操作者命令缺乏適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)性。

在2015年9月15日授權(quán)給BOMAG GmbH的美國第9,133,586號(hào)專利(“’586專利”)中公開了一種平衡施工機(jī)械以防止傾斜的嘗試。具體地，’586專利公開了一種壓力測(cè)量裝置，其部署到施工機(jī)械的致動(dòng)器并且設(shè)計(jì)成確定施加到致動(dòng)器的壓力的值。’586專利表明，所監(jiān)測(cè)的壓力值代表施工機(jī)械傾斜程度的量度。

雖然’586專利的壓力測(cè)量裝置可以實(shí)現(xiàn)對(duì)施工機(jī)械的傾斜程度的監(jiān)測(cè)，但’586專利不解決致動(dòng)器的啟動(dòng)電流的校準(zhǔn)。此外，’586專利沒有指出可基于施工機(jī)械的流體箱的流體液位來監(jiān)測(cè)傾斜程度。而是，’586專利描述了使用壓力測(cè)量裝置來監(jiān)測(cè)傾斜程度，這引入了可能磨損或失效的附加部件。

本公開的校準(zhǔn)系統(tǒng)解決了上述問題中的一個(gè)或多個(gè)問題和/或現(xiàn)有技術(shù)中的其他問題。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一些實(shí)施方式，方法可以包括：由機(jī)器的控制器命令所述機(jī)器的致動(dòng)器在一電流處致動(dòng)，所述致動(dòng)器在被致動(dòng)時(shí)影響所述機(jī)器的水平；由所述控制器在命令致動(dòng)所述致動(dòng)器之后確定所述機(jī)器的流體箱中是否存在流體液位變化；以及由所述控制器基于確定所述流體箱中的流體液位是否存在變化，在所述電流處設(shè)置所述致動(dòng)器的初始電流。

根據(jù)一些實(shí)施方式，校準(zhǔn)系統(tǒng)可以包括：傳感器，所述傳感器配置成測(cè)量機(jī)器的流體箱中的流體液位；致動(dòng)器，所述致動(dòng)器在被致動(dòng)時(shí)影響所述機(jī)器的水平；以及控制器，所述控制器配置成：命令所述致動(dòng)器在一電流處致動(dòng)；在命令致動(dòng)所述致動(dòng)器期間和之后，從所述傳感器接收標(biāo)識(shí)所述流體箱中的流體液位的信息；基于標(biāo)識(shí)所述流體箱中的流體液位的信息，確定所述流體箱中的流體液位是否存在變化；以及基于確定所述流體箱中的流體液位是否存在變化，在所述電流處設(shè)置所述致動(dòng)器的啟動(dòng)電流。

根據(jù)一些實(shí)施方式，機(jī)器可以包括由致動(dòng)器控制的部件，所述致動(dòng)器被致動(dòng)時(shí)影響所述機(jī)器的水平；流體箱，所述流體箱配置成保持所述機(jī)器的流體；以及控制器，所述控制器配置成：命令所述致動(dòng)器在一電流處致動(dòng)；在命令所述致動(dòng)器致動(dòng)之后基于確定所述流體箱中的流體液位是否存在變化確定所述部件的位置是否存在變化；以及基于確定所述流體箱中的流體液位是否存在變化在所述電流處設(shè)置所述致動(dòng)器的啟動(dòng)電流。

附圖說明

圖1是本文描述的示例性機(jī)器的圖。

圖2是本文描述的示例性校準(zhǔn)系統(tǒng)的圖。

圖3是用于基于流體箱的流體液位的致動(dòng)器校準(zhǔn)的示例性過程的流程圖。

具體實(shí)施方式