[發明專利]處理車輛內部內的圖像的方法及調整相機的方法

在審

• 申請號: 202011508961.5
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113011240A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: V·阿杜蘇馬利;R·伯格;R·西瓦拉曼;J·奧爾迪格斯;S·耶魯里;S·帕尼亞
• 申請（專利權）人: 采埃孚股份公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

本發明涉及一種處理具有相機的車輛內部內的圖像的方法，該方法包括獲取車輛內部的實時圖像。將該實時圖像與具有相關聯的感興趣區域的該車輛內部的理想對準圖像進行比較，以生成單應性矩陣。將該單應性矩陣應用于該感興趣區域以生成經校準的感興趣區域，該經校準的感興趣區域被投影到該實時圖像上以檢測其中的對象。本發明還涉及一種調整車輛內部內的相機的方法。

技術領域

本發明總體上涉及車輛輔助系統，并且具體地涉及處理具有相機的車輛內部內的圖像的方法以及調整車輛內部內的相機的方法。

背景技術

當前的駕駛員輔助系統(ADAS——高級駕駛員輔助系統)在車輛中提供了一系列監測功能。特別地，ADAS可以監測車輛內的環境，并將該環境中的狀況通知給車輛的駕駛員。為此，ADAS可以捕獲車輛內部的圖像，并對這些圖像進行數字處理以提取信息。響應于所提取的信息，車輛可以執行一個或多個功能。

發明內容

在一個示例中，一種處理具有相機的車輛內部內的圖像的方法包括獲取車輛內部的實時圖像。將該實時圖像與具有相關聯的感興趣區域的該車輛內部的理想對準圖像進行比較，以生成單應性矩陣。將該單應性矩陣應用于該感興趣區域以生成經校準的感興趣區域，該經校準的感興趣區域被投影到該實時圖像上以檢測其中的對象。

在另一個示例中，一種處理具有相機的車輛內部內的圖像的方法包括獲取車輛內部的實時圖像。通過如下方式來將實時圖像與具有相關聯的感興趣區域的車輛內部的理想對準圖像進行比較：在理想對準圖像與實時圖像中的每個之間生成關鍵點并對關鍵點進行比較。基于該實時圖像與該理想對準圖像之間的比較來生成單應性矩陣。通過將該單應性矩陣應用于該感興趣區域來對該感興趣區域進行變換，以生成經校準的感興趣區域，該經校準的感興趣區域被投影到該實時圖像上以檢測其中的對象，并且忽略在該經校準的感興趣區域之外檢測到的對象。

在另一個示例中，一種調整車輛內部的相機的方法包括獲取車輛內部的實時圖像，以及將該實時圖像與該車輛內部的理想對準圖像進行比較，以生成單應性矩陣。根據該單應性矩陣確定該實時圖像與該理想對準圖像之間至少一個自由度的差異。基于該至少一個自由度的差異調整該相機的位置和取向中的至少一個。

通過以下的詳細描述和附圖，將掌握本發明的其他目的和優點以及對本發明的更全面的理解。

附圖說明

圖1A是包括根據本發明的示例視覺系統的車輛的俯視圖。

圖1B是沿圖1A的車輛的線1B-1B截取的截面視圖。

圖2A是車輛內部的理想對準圖像的示意性展示。

圖2B是另一個示例理想對準圖像的示意性展示。

圖3是車輛內部的實時圖像的示意性展示。

圖4是使用生成的關鍵點在理想對準圖像與實時圖像之間進行的比較。

圖5是具有理想對準感興趣區域的經校準的實時圖像的示意性展示。

圖6是具有經校準的感興趣區域的實時圖像的示意性展示。

具體實施方式

本發明總體上涉及車輛輔助系統，并且具體地涉及車輛內部的視覺系統。圖1A和圖1B展示了具有呈視覺系統10的形式的示例車輛輔助系統的車輛20，該視覺系統用于獲取和處理車輛內的圖像。車輛20沿中心線22從第一端或前端24延伸到第二端或后端26。車輛20在中心線22的相反兩側延伸到左側28和右側30。前門36和后門38設置在兩側28、30上。車輛20包括車頂32，該車頂與每側28、30的前門36和后門38配合以限定客廂或內部40。