[發明專利]處理車輛內部內的圖像的方法及調整相機的方法

在審

• 申請號: 202011508961.5
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN113011240A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: V·阿杜蘇馬利;R·伯格;R·西瓦拉曼;J·奧爾迪格斯;S·耶魯里;S·帕尼亞
• 申請（專利權）人: 采埃孚股份公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

1.一種處理具有相機的車輛內部內的圖像的方法，所述方法包括：

獲取車輛內部的實時圖像；

將所述實時圖像與具有相關聯的感興趣區域的所述車輛內部的理想對準圖像進行比較，以生成單應性矩陣；以及

通過將所述單應性矩陣應用于所述感興趣區域來對所述感興趣區域進行變換，以生成經校準的感興趣區域，所述經校準的感興趣區域被投影到所述實時圖像上以檢測其中的對象。

2.如權利要求1所述的方法，進一步包括根據所述單應性矩陣確定所述實時圖像與所述理想對準圖像之間至少一個自由度的差異。

3.如權利要求2所述的方法，其中，所述至少一個自由度的差異包括所述實時圖像相對于所述理想對準圖像的平移。

4.如權利要求2所述的方法，其中，所述至少一個自由度的差異包括所述實時圖像相對于所述理想對準圖像的旋轉。

5.如權利要求1所述的方法，其中，將所述實時圖像與所述理想對準圖像進行比較的步驟包括將所述實時圖像與所述理想對準圖像進行圖像匹配。

6.如權利要求5所述的方法，其中，所述圖像匹配包括定向FAST和旋轉BRIEF特征檢測。

7.如權利要求1所述的方法，進一步包括當所述對象在所述經校準的感興趣區域之外時，忽略所述對象。

8.如權利要求1所述的方法，進一步包括當被檢測對象與所述經校準的感興趣區域的重疊少于預定百分比時，忽略所述對象。

9.如權利要求1所述的方法，其中，將所述實時圖像與所述理想對準圖像進行比較包括在所述理想對準圖像與所述實時圖像中的每個之間生成關鍵點并對所述關鍵點進行比較。

10.如權利要求1所述的方法，其中，所述單應性矩陣反映了捕獲所述理想對準圖像的所述相機的視野與捕獲所述實時圖像的所述相機的視野之間的差異。

11.一種處理具有相機的車輛內部內的圖像的方法，所述方法包括：

獲取車輛內部的實時圖像；

通過如下方式來將所述實時圖像與具有相關聯的感興趣區域的所述車輛內部的理想對準圖像進行比較：在所述理想對準圖像與所述實時圖像中的每個之間生成關鍵點并對所述關鍵點進行比較；

基于所述實時圖像與所述理想對準圖像之間的比較來生成單應性矩陣；以及

通過將所述單應性矩陣應用于所述感興趣區域來對所述感興趣區域進行變換，以生成經校準的感興趣區域，所述經校準的感興趣區域被投影到所述實時圖像上以檢測其中的對象，并且忽略在所述經校準的感興趣區域之外檢測到的對象。

12.如權利要求11所述的方法，進一步包括根據所述單應性矩陣確定所述實時圖像與所述理想對準圖像之間至少一個自由度的差異。

13.如權利要求12所述的方法，其中，所述至少一個自由度的差異包括所述實時圖像相對于所述理想對準圖像的平移。

14.如權利要求12所述的方法，其中，所述至少一個自由度的差異包括所述實時圖像相對于所述理想對準圖像的旋轉。

15.如權利要求12所述的方法，進一步包括當被檢測對象與所述經校準的感興趣區域的重疊少于預定百分比時，忽略所述對象。

16.如權利要求12所述的方法，其中，所述單應性矩陣反映了捕獲所述理想對準圖像的所述相機的視野與捕獲所述實時圖像的所述相機的視野之間的差異。