[發明專利]RGV避讓控制系統及避讓方法

在審

• 申請號: 202011507869.7
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112506163A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 劉希;程宏;劉瑤
• 申請（專利權）人: 長沙長泰智能裝備有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 長沙新裕知識產權代理有限公司 43210
• 代理人: 李由

本發明提供了一種RGV避讓控制系統及避讓方法，RGV避讓控制系統包括：客戶端，PLC，條碼定位系統以及多臺RGV小車，每輛RGV小車裝有PLC模塊，檢測小車周圍環境的傳感裝置，以及用于RGV與中央控制系統通信的通信單元；本發明的避讓方法提供了沖突檢測計算方法，避讓位置計算方法，清除避讓計算方法。

技術領域

本發明屬于物流技術領域，涉及一種RGV避讓控制系統及避讓方法。

背景技術

RGV是(Rail Guided Vehicle)的縮寫，意即“有軌制導車輛”。RGV在目前的自動化工業系統中普遍使用，應用形式有一軌一車，一軌雙車，一車單工位，一車雙工位，一車多工位等多種形式。RGV調度系統不管采用的中央控制系統還是集群控制系統，都是通過規劃路徑給每臺RGV分發任務，雖然有專門的規劃路徑算法，但由于軌道資源有限，一般不能多車并行，都無法規避小車之間的路徑沖突問題。

發明內容

本發明旨在提供一種RGV避讓控制系統及避讓方法，用于在RGV調度過程中解決RGV運行時的路徑沖突。

本發明的技術方案：

RGV避讓控制系統，包括客戶端、條碼定位系統、PLC控制系統、多臺RGV小車。所述的客戶端為商業工控機，通過運行調度算法和路徑規劃算法調度RGV，發送指令給對應的RGV，通過運行避讓算法實時發送避讓信息給RGV執行避讓任務；所述的條碼定位系統包括條碼、條碼識別器，條碼定位系統用于實時定位RGV小車當前的坐標；所述的PLC控制系統連接RGV和客戶端，接收客戶端發送的指令，使小車動作；所述的RGV小車，每臺RGV小車裝有傳感裝置，將自身的信息包括RGV小車當前的坐標、運動狀態、運動步驟、IP地址通過PLC發送給客戶端；所述RGV小車，每臺裝有PLC模塊，用于檢測小車周圍環境的傳感裝置以及用于RGV與中央控制系統通信的通信單元。

RGV小車的運動狀態包括運動方向和小車調度狀態；任務運行步驟是指小車完成一次任務所需經過的關鍵節點，包括初始階段，去取料，正在取料，去送料，正在下料，任務完成。

RGV避讓控制系統的AGV避讓方法，包括以下步驟：

步驟1，客戶端根據運行調度算法和路徑規劃算法向每個RGV小車發送任務執行需求；

步驟2，每個RGV小車實時監控反饋自身的坐標，任務運行步驟，運行狀態給客戶端；

步驟3，客戶端通過該車的任務信息、自身信息，按避讓評判規則計算是否需要避讓以及哪臺小車避讓，避讓位置等信息；

步驟4，小車接收到避讓信息，執行避讓任務。

上述步驟3中的具體計算方法：

計算哪臺小車避讓的方法：1）無任務小車給有任務RGV小車避讓；2）都有任務時，運動步驟為去取料或去送料RGV小車給正在取料或正在送料的RGV小車避讓；3）都為去取料或去送料時，執行該步驟的距離遠的給距離近的避讓；

計算避讓點的方法：1）當避讓小車無任務時，在被避讓小車的運行軌跡范圍外有下一任務的申請點時，則該點作為避讓點，否則選擇避讓小車將要運行的軌跡且離被避讓小車的運行軌跡范圍外最近的點作為避讓點；2）當避讓小車有任務時，選擇避讓小車將要運行的軌跡且離被避讓小車的運行軌跡范圍外最近的點作為避讓點；

計算RGV小車運行軌跡有無沖突的方法：1）當只有一臺小車有任務時，該車不在有任務小車的整體運行軌跡內，則無沖突，否則為有沖突；2）當兩臺小車都有任務時，以兩臺小車的自身位置為起始點，當前運行步驟對應的目標位置為終點，判斷兩臺小車當前終點是否與兩臺小車處于同一側，如是則無沖突，不是則有沖突；

計算清除避讓信息的方法：1）當該軌道內的RGV小車當前運行步驟彼此無沖突，則清除該軌道內的所有RGV小車避讓信息；2）當有一臺RGV小車的運行步驟為正在取料或正在送料且與另一臺RGV小車當前步驟的運行軌跡無沖突，清除該軌道內的所有RGV小車避讓信息；3）當任何一臺RGV小車的任務完成時，清除該軌道內除它之外其他小車的避讓信息。