[發(fā)明專利]RGV避讓控制系統(tǒng)及避讓方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011507869.7
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112506163A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉希;程宏;劉瑤
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙長泰智能裝備有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 長沙新裕知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 43210
• 代理人: 李由

1.RGV避讓控制系統(tǒng)，其特征在于：包括客戶端、條碼定位系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、多臺RGV小車；所述的客戶端為商業(yè)工控機，通過運行調(diào)度算法和路徑規(guī)劃算法調(diào)度RGV，發(fā)送指令給對應(yīng)的RGV，通過運行避讓算法實時發(fā)送避讓信息給RGV執(zhí)行避讓任務(wù)；所述的條碼定位系統(tǒng)包括條碼、條碼識別器，條碼定位系統(tǒng)用于實時定位RGV小車當前的坐標；所述的PLC控制系統(tǒng)連接RGV和客戶端，接收客戶端發(fā)送的指令，使小車動作；所述的RGV小車，每臺RGV小車裝有傳感裝置，將自身的信息包括RGV小車當前的坐標、運動狀態(tài)、運動步驟、IP地址通過PLC發(fā)送給客戶端；所述RGV小車，每臺裝有PLC模塊，用于檢測小車周圍環(huán)境的傳感裝置以及用于RGV與中央控制系統(tǒng)通信的通信單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RGV避讓控制系統(tǒng)的AGV避讓方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟1，客戶端根據(jù)運行調(diào)度算法和路徑規(guī)劃算法向每個RGV小車發(fā)送任務(wù)執(zhí)行需求；

步驟2，每個RGV小車實時監(jiān)控反饋自身的坐標，任務(wù)運行步驟，運行狀態(tài)給客戶端；

步驟3，客戶端通過該車的任務(wù)信息、自身信息，按避讓評判規(guī)則計算是否需要避讓以及哪臺小車避讓，避讓位置等信息；

步驟4，小車接收到避讓信息，執(zhí)行避讓任務(wù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的RGV避讓控制系統(tǒng)的AGV避讓方法，其特征在于步驟3中按避讓評判規(guī)則計算的方法：

計算哪臺小車避讓的方法：1）無任務(wù)小車給有任務(wù)RGV小車避讓；2）都有任務(wù)時，運動步驟為去取料或去送料RGV小車給正在取料或正在送料的RGV小車避讓；3）都為去取料或去送料時，執(zhí)行該步驟的距離遠的給距離近的避讓；

計算避讓點的方法：1）當避讓小車無任務(wù)時，在被避讓小車的運行軌跡范圍外有下一任務(wù)的申請點時，則該點作為避讓點，否則選擇避讓小車將要運行的軌跡且離被避讓小車的運行軌跡范圍外最近的點作為避讓點；2）當避讓小車有任務(wù)時，選擇避讓小車將要運行的軌跡且離被避讓小車的運行軌跡范圍外最近的點作為避讓點；

計算RGV小車運行軌跡有無沖突的方法：1）當只有一臺小車有任務(wù)時，該車不在有任務(wù)小車的整體運行軌跡內(nèi)，則無沖突，否則為有沖突；2）當兩臺小車都有任務(wù)時，以兩臺小車的自身位置為起始點，當前運行步驟對應(yīng)的目標位置為終點，判斷兩臺小車當前終點是否與兩臺小車處于同一側(cè)，如是則無沖突，不是則有沖突；

計算清除避讓信息的方法：1）當該軌道內(nèi)的RGV小車當前運行步驟彼此無沖突，則清除該軌道內(nèi)的所有RGV小車避讓信息；2）當有一臺RGV小車的運行步驟為正在取料或正在送料且與另一臺RGV小車當前步驟的運行軌跡無沖突，清除該軌道內(nèi)的所有RGV小車避讓信息；3）當任何一臺RGV小車的任務(wù)完成時，清除該軌道內(nèi)除它之外其他小車的避讓信息。