[發明專利]一種多功能工程機器人

在審

• 申請號: 202011507853.6
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112549049A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 周超;林宇軒;葉嘉銘;姚偉為
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B62D63/02;B65G65/40
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 劉各慧

1.一種多功能工程機器人，包括車體，其特征在于：所述車體包括底盤、拖車裝置、車架、抬升裝置、小彈倉、大彈倉、滑動裝置、翻轉取料裝置、視覺裝置和傳輸模塊；底盤上設有行走機構，拖車裝置設置在底盤，車架位于底盤上方，抬升裝置共設有兩個，分別設置在車架兩側，車架通過抬升裝置連接底盤，小彈倉滑動連接于在車架的中部位置，大彈倉固定連接于車架的中部位置且位于小彈倉的上方，傳輸模塊設置車體上，滑動裝置滑動設置在車架上，翻轉取料裝置與滑動裝置滑動連接，視覺裝置固定安裝在車架上。

2.根據權利要求1所述的一種多功能工程機器人，其特征在于：底盤包括框架、底板、底梁、縱向防撞輪組件和橫向防撞輪組件；框架由縱梁和橫梁組成；在框架的頂部設有支撐限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的兩側分別設有縱向防撞輪組件，縱向防撞輪組件包括安裝在框架上的防護縱向板和分別安裝在防護縱向板和底板上的縱向防撞輪，在垂直方向包括兩個縱向防撞輪組成的防撞輪組穿過有縱向銷軸；在底板的兩端分別設有橫向防撞輪組件，橫向防撞輪組件包括分別安裝在框架上下表面的防護橫向板和分別安裝在防護橫向板之間的橫向防撞輪，在垂直方向包括兩個橫向防撞輪組成的防撞輪組穿過有橫向銷軸在底板的一端開有U形槽；

行走機構包括座體、車座、緩沖懸掛、車輪和驅動電機；車座安裝在底盤上，在車座的兩側分別鉸接有緩沖懸掛，在緩沖懸掛上鉸接有座體，在座體上鉸接有車輪，所述車輪為麥克納姆輪，每個麥克納姆輪上連接有驅動電機，驅動電機安裝在座體上，在底盤上固定有鉸接耳，座體的另一端鉸接在鉸接耳上。

3.根據權利要求2所述的一種多功能工程機器人，其特征在于：拖車裝置共設有兩個，底板的一側設有拖車凹槽，拖車裝置對稱設置在底板且跨過拖車凹槽的一側，在底盤上且位于拖車凹槽兩側分別設有與底盤垂直向下延伸的拖鉤連接耳，拖車裝置包括拖車氣缸、拖車鉤和拖鉤連接件，在底盤的底部固定有兩個拖車固定塊，兩拖車固定塊之間形成拖車限位槽，在兩拖車固定塊上且位于拖車限位槽內設有固定有拖車鉸接座，在底梁上固定有拖車U形座，在拖車U形座上固定有拖車固定耳；拖車氣缸的缸體尾部鉸接在拖車鉸接座上，拖車氣缸的缸體頭部安裝在拖車固定耳上，拖車鉤的中下端鉸接在拖鉤連接耳上，拖車鉤在靠近拖鉤連接耳的一端與拖鉤連接件鉸接，拖車鉤的上端具有向底盤方向彎折的拖車鉤部，拖鉤連接件的另一端與拖車氣缸的活塞桿鉸接，所述的托鉤連接件為托鉤連接板；在托鉤連接件與拖車鉤鉸接的鉸接軸上通過軸承安裝有拖車第一滑輪，在拖車鉤的上端通過銷軸和軸承安裝有拖車第二滑輪。

4.根據權利要求3所述的一種多功能工程機器人，其特征在于：車架位于底盤的上方，車架包括下層車架、上層車架、中層車架和支撐架；下層車架通過縱梁和橫梁連接而成，上層車架通過縱梁和橫梁連接而成，支撐架包括支撐桿和連接在支撐桿之間的支撐橫梁；下層架位于上層車架的下方，中層車架位于下層車架與上層車架之間，支撐架連接在下層車架與上層車架之間，中層車架連接在支撐架上，中層車架呈U形；在下層車架的底部安裝有下層底板，在上層車架的底部安裝有上層底板，在上層車架的頂部安裝有上層頂板；

在上層車架的一側設有上防撞輪組件，上防撞輪組件包括分別安裝在上層車架上下表面的上防護橫向板和分別安裝在上防護橫向板之間的上防撞輪，在垂直方向包括兩個上防撞輪組成的上防撞輪組穿過有上銷軸。